[发明专利]一种用于机器人的伸展驱动机构

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人的伸展驱动机构。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的一种水下机器人，是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动。

专利文献CN201733377U公开了一种水下摄像机，包括密封壳体、摄像机模组，以及控制电机转动的控制板；在所述密封壳体内水平安装有第一齿轮盘、以及带动所述第一齿轮盘转动的第一驱动电机；在所述第一齿轮盘中心设置有一传输电力与信号的导电滑环，所述导电滑环通过螺丝与所述主支架顶部紧固在一起；在所述第一齿轮盘下方设置有一n形主支架，所述主支架的顶部与所述第一齿轮盘固定连接；在所述主支架的侧壁安装有第二齿轮盘、以及带动所述第二齿轮盘转动的第二驱动电机；在所述主支架内安装有一U形负支架，所述负支架的一侧壁与所述第二齿轮盘连接；所述摄像机模组固定安装在所述负支架上。当第一驱动电机带动第一齿轮盘旋转时，主支架将随之一起转动，即可实现摄像机水平方向360°的旋转；当第二驱动电机带动第二齿轮盘旋转时，负支架可随之一起转动，即可实现摄像机±90°的旋转。摄像机在水平和垂直旋转过程中通过导电滑环与外界进行供电和信号传输、交换，导电滑环保证摄像机模组在正常工作过程中不掉电，不丢失信号，连续工作，同时保证支架可以连续360度旋转。该种水下摄像机结构简单，摄像机可以水平方向360度旋转，垂直方向±90 度旋转，实现全方位观察，拓宽水下视野。

该种水下摄像机存在以下不足之处：需手持或安装在其它物体上使用，当将其直接沉入水底时，透明球罩将被淤泥弄脏，妨碍拍摄。

发明内容

本发明的目的是提供一种功能齐全、结构合理的用于机器人的伸展驱动机构。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于机器人的伸展驱动机构，包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；各铅垂滑杆的顶端设有连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力。

上述方案中，转轴部包括位于主动齿轮两侧的两个外凸滑轴。

上述方案中，水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动。

本发明具有积极的效果：结构较为合理紧凑，功能齐全，既能够驱动相应的两个外接折叠支腿同步伸展和折叠，还能同步驱动该两个折叠支腿彼此远离和接近。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为采用图1所示伸展驱动机构所制机器人处于折叠状态的一种立体结构示意图；

图3为图2所示机器人从另一角度观察时的一种立体结构示意图；

图4为图2所示机器人的一种爆炸图；

图5为图2所示机器人的一种半剖结构示意图；

图6为图2所示机器人处于伸展状态的一种立体结构示意图。

附图标记为：

壳体1，半球形观察窗11，水平滑孔12，铅垂套管13，铅垂滑孔131，限位滑套14，限位滑孔141，摄像模块2，云台机构21，摄像头22，折叠支腿3，架板30，复合折叠架31，X形架311，V形联动杆32，传动杆33，安装杆34，水平螺孔341，支撑脚35，腰形滑孔351，滚动销轴352，增强连杆组件36，第一连杆361，第二连杆363，滑柱部364，伸展驱动机构4，伸展驱动电机41，驱动转轴411，驱动输出轴412，传动组件5，主动齿轮51，主动齿轮部511，水平螺柱部512，从动齿轮52，从动齿轮部521，渐开线螺旋槽部522，转轴部523，外凸滑轴524，铅垂滑杆53，连接部531，导向限位部532，水平驱动杆组件54，主驱动杆541，滑接凸柱542，副驱动杆543，中心滑孔544，环形杆部545，复位弹簧55，螺旋桨驱动机构6，螺旋桨叶61，桨叶驱动电机62，桨叶驱动杆63。

具体实施方式