[发明专利]增强现实显示的方法、姿态信息的确定方法及装置

权利要求书

1.一种增强现实显示的方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的第一图像；

从第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象的第二图像；

根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，其中，所述第一2D关键点与所述第二2D关键点是所述目标对象中的同一个关键点；

获取所述目标对象所对应的3D关键点的坐标信息，其中，所述3D关键点为经过三角化处理的关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，其中，所述相机姿态信息用于确定所述目标对象在所述第二图像中的位置；

获取附加图像信息；

根据所述第二图像、所述第二图像的相机姿态信息以及所述附加图像信息，生成增强图像；

所述根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，包括：

根据所述3D关键点的坐标信息获取3D到2D的投影误差；

根据所述第一2D关键点的坐标信息和所述第二2D关键点的坐标信息，获取2D到2D的对极距离；

根据所述3D到2D的投影误差和所述2D到2D的对极距离计算目标函数，并对所述目标函数进行最小化求解，以得到所述第二图像的相机姿态信息。

2.一种图像采集设备姿态信息确定的方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的第一图像；

从所述第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象的第二图像；

根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，其中，所述第一2D关键点与所述第二2D关键点是所述目标对象中的同一个关键点；

获取所述目标对象所对应的3D关键点的坐标信息，其中，所述3D关键点为经过三角化处理的关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，其中，所述相机姿态信息用于确定目标对象在所述第二图像中的位置；

所述根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，包括：

根据所述3D关键点的坐标信息获取3D到2D的投影误差；

根据所述第一2D关键点的坐标信息和所述第二2D关键点的坐标信息，获取2D到2D的对极距离；

根据所述3D到2D的投影误差和所述2D到2D的对极距离计算目标函数，并对所述目标函数进行最小化求解，以得到所述第二图像的相机姿态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息之前，所述方法还包括：

判断在所述第二图像中的所述第二2D关键点的个数是否达到阈值门限；

若所述第二2D关键点的个数达到阈值门限，则触发所述根据所述第一2D关键点的坐标信息获取第二图像的第二2D关键点的坐标信息的步骤。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，包括：

从所述第一图像中确定所述第一2D关键点；

从所述第一图像中确定与所述第一2D关键点对应的第二2D关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息与位移信息，确定所述第二2D关键点的坐标信息，其中，所述位移信息为从所述第一2D关键点移动到所述第二2D关键点的距离。