[发明专利]一种电动机设备及电动机控制方法、控制器

权利要求书

1.一种电动机设备，其特征在于，包括：控制器、驱动电路、电动机、与电动机转轴相连的编码盘；所述电动机为直流电动机；

所述编码盘，用于实时向所述控制器发送脉冲信号；

所述控制器，用于实时接收所述编码盘发送的脉冲信号，确定当前接收的脉冲信号的脉冲数量，当接收的脉冲数量达到预设换向脉冲数量时，控制所述驱动电路对输送至所述电动机的电流进行换向；其中，所述预设换向脉冲数量为与预设换向角度对应的脉冲数量；

所述控制器还包括正交计数器；所述编码盘发送的脉冲信号为两个正交脉冲信号；

所述正交计数器，用于实时接收所述编码盘发送的两个正交脉冲信号，并确定所述两个正交脉冲信号的脉冲数量，作为当前接收的脉冲信号的脉冲数量；

所述电动机转轴还用于驱动闸机设备中的拦挡部件转轴转动，所述控制器还包括圈数计数器；

所述正交计数器，还用于在确定的脉冲数量达到预设的脉冲数量阈值时向所述圈数计数器发送计数指令，所述脉冲数量阈值为所述编码盘转动一圈时输出的脉冲数量；

所述圈数计数器，用于接收所述正交计数器发送的计数指令并累计转动圈数；

所述控制器，还用于获取所述圈数计数器累计的转动圈数，根据获取的转动圈数确定所述电动机转轴的转动圈数，当所述电动机转轴的转动圈数达到预设转动圈数时，控制所述驱动电路停止向所述电动机输送电流，以使所述拦挡部件转轴停止转动。

2.根据权利要求1所述的电动机设备，其特征在于，所述控制器，具体用于：

根据当前接收的脉冲信号的脉冲数量，确定所述电动机转轴的转动角度，当所述电动机转轴的转动角度达到预设换向角度时，控制所述驱动电路对输送至所述电动机的电流进行换向。

3.根据权利要求1所述的电动机设备，其特征在于，

所述控制器，还用于在实时接收所述编码盘发送的脉冲信号之前，控制所述驱动电路向所述电动机输送用于调整电动机的转子位置的电流，以调整所述转子的位置；当检测到所述转子位于预设初始位置时，控制所述驱动电路向所述电动机输送与所述预设初始位置对应的用于驱动电动机正常工作的电流。

4.根据权利要求1～3任一项所述的电动机设备，其特征在于，所述控制器，具体用于根据脉冲宽度调制PWM控制方法，控制所述驱动电路对输送至所述电动机的电流进行换向；或者，

所述控制器，具体用于根据空间矢量脉冲宽度调制SVPWM控制方法，控制所述驱动电路对输送至所述电动机的电流进行换向。

5.根据权利要求1所述的电动机设备，其特征在于，所述控制器，具体用于获取所述正交计数器在第一时刻确定的第一脉冲数量以及在所述第一时刻的前一时刻确定的第二脉冲数量，获取所述圈数计数器在第一时刻累计的第一转动圈数以及在所述第一时刻的前一时刻累计的第二转动圈数；判断所述第一脉冲数量是否大于所述第二脉冲数量；如果是，则确定所述电动机转轴以第一方向转动，将所述电动机转轴的转动圈数确定为：所述第一时刻的前一时刻确定的电动机转轴的转动圈数与目标差值之和；如果否，则确定所述电动机转轴以第一方向的相反方向转动，将所述电动机转轴的转动圈数确定为：所述第一时刻的前一时刻确定的电动机转轴的转动圈数与所述目标差值之差；其中，所述目标差值为：所述第一转动圈数与所述第二转动圈数之差。