[发明专利]一种能将自身撑离地面的便携式机器人

权利要求书

1.一种能将自身撑离地面的便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；其特征在于：支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；

伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；

主动齿轮包括主动齿轮部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；水平驱动杆组件的两端各自和相应一个折叠支腿中的传动杆相连；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂滑杆位于相应一个铅垂滑孔中并能够上下往复滑动；各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；

各主动齿轮转动时通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动。

2.根据权利要求1所述的能将自身撑离地面的便携式机器人，其特征在于：主动齿轮部和从动齿轮部的形状是彼此适配的圆周齿轮，主动齿轮和从动齿轮的转动中心轴线是平行的水平线，主动齿轮位于相应一个从动齿轮的正上方；从动齿轮部位于主动齿轮接近伸展驱动电机的一侧，渐开线螺旋槽部位于主动齿轮的另一侧，转轴部包括位于主动齿轮两侧的两个外凸滑轴；壳体中固定设有多个具有限位滑孔的限位滑套，各从动齿轮的外凸滑轴分别位于相应一个限位滑套的限位滑孔中；各从动齿轮能够沿限位滑孔往复滑动。

3.根据权利要求2所述的能将自身撑离地面的便携式机器人，其特征在于：水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置，各副驱动杆的外侧端通过销钉和相应一个传动杆相连；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并能够沿该中心滑孔往复滑动。

4.根据权利要求3所述的能将自身撑离地面的便携式机器人，其特征在于：折叠支腿还包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；各安装杆设置在壳体壁体上；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆沿铅垂线方向设置；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连。

5.根据权利要求4所述的便携式机器人，其特征在于：伸展驱动机构包括一个伸展驱动电机，该伸展驱动电机是一个双出轴式电机，其驱动转轴的两端均伸出电机外形成所述两个驱动输出轴。

6.根据权利要求5所述的便携式机器人，其特征在于：两个支撑脚之间还设有两个增强连杆组件；各增强连杆组件包括固定设置在一个支撑脚上的第一连杆和固定设置在另一个支撑脚上的第二连杆，第一连杆设有滑孔部，第二连杆设有滑柱部，第二连杆的滑柱部位于第一连杆的滑孔部中。

7.根据权利要求6所述的能将自身撑离地面的便携式机器人，其特征在于：壳体下部设有透明的观察窗。

8.根据权利要求7所述的能将自身撑离地面的便携式机器人，其特征在于：折叠支腿的数量是两个且对称设置在壳体的两侧。