[发明专利]车道线的识别方法、系统以及汽车

说明书

本发明公开了一种车道线的识别方法、系统以及汽车，其中，方法包括以下步骤：采集汽车前方车道线的视频信息，并对视频信息进行解帧处理以获得M帧车道线图像，其中，M为大于1的整数；对每帧车道线图像进行分割处理以获得每帧车道线图像中多个包含车道线的动态感兴趣ROI区域；根据多个ROI区域对每帧车道线图像中的车道线进行初定位处理以获得对应的初定位区域；基于初定位区域对该帧车道线图像中的每个ROI区域中的车道线进行搜索处理以获得每个ROI区域中的车道线重心；对多个车道线重心进行拟合处理以获得每帧车道线图像中汽车前方的车道线。该方法不仅能实现直道的识别，还能实现弯道的识别，有助于提高汽车的主动安全性。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车道线的识别方法、一种车道线的识别系统和一种汽车。

背景技术

随着汽车的普及，利用传感器提高对路面对象如车道线的辨识能力，以给驾驶员提供更多的安全警示及辅助，从而提高行车的主动安全性，已成为智能交通系统领域发展的重要方向。

目前，在车道线识别中，主要是以直线模型描述车道线，如通过Hough变换进行直线识别，此方法可以有效的识别直道车道线，但对于弯道车道线的识别效果较差。即言，为了保持等更高阶的驾驶辅助功能，需要对车道线进行准确识别，而用直线模型描述车道线已不能够满足该需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车道线的识别方法，该方法不仅能实现直道的识别，还能实现弯道的识别，有助于提高汽车的主动安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车道线的识别系统。

本发明的第三个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车道线的识别方法，包括以下步骤：采集汽车前方车道线的视频信息，并对所述视频信息进行解帧处理以获得M帧车道线图像，其中，M为大于1的整数；对每帧车道线图像进行分割处理以获得每帧车道线图像中多个包含车道线的动态感兴趣ROI区域；根据多个ROI区域对每帧车道线图像中的车道线进行初定位处理以获得对应的初定位区域；基于初定位区域对该帧车道线图像中的每个ROI区域中的车道线进行搜索处理以获得每个ROI区域中的车道线重心；对多个车道线重心进行拟合处理以获得每帧车道线图像中所述汽车前方的车道线。

根据本发明实施例的车道线的识别方法，对每帧车道线图像进行分割处理以获得多个包含车道线的动态感兴趣ROI区域，进而根据多个ROI区域对每帧车道线图像中的车道线进行初定位处理以获得对应的初定位区域，并基于初定位区域对该帧车道线图像中的每个ROI区域中的车道线进行搜索处理以获得每个ROI区域中的车道线重心，进而对多个车道线重心进行拟合处理以获得每帧车道线图像中汽车前方的车道线，由此，不仅能实现直道的识别，还能实现弯道的识别，有助于提高汽车的主动安全性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车道线的识别系统，包括：解帧模块，用于采集汽车前方车道线的视频信息，并对所述视频信息进行解帧处理以获得M帧车道线图像，其中，M为大于1的整数；分割模块，用于对每帧车道线图像进行分割处理以获得每帧车道线图像中多个包含车道线的动态感兴趣ROI区域；初定位模块，用于根据多个ROI区域对每帧车道线图像中的车道线进行初定位处理以获得对应的初定位区域；搜索模块，用于基于初定位区域对该帧车道线图像中的每个ROI区域中的车道线进行搜索处理以获得每个ROI区域中的车道线重心；拟合模块，用于对多个车道线重心进行拟合处理以获得每帧车道线图像中所述汽车前方的车道线。