[发明专利]一种耐用型抓取机器人

权利要求书

1.一种耐用型抓取机器人，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；

第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；

所述连接座（4）顶部设有与V型夹持机构（9）相连的力觉传感器（12），所述力觉传感器（12）顶部接有声光报警器（15）；所述机身（1）和V型夹持机构（9）的表面均设有保护层，所述保护层由耐酸碱腐蚀层、耐高温层和耐磨层组成。

2.根据权利要求1所述的一种耐用型抓取机器人，其特征在于：所述V型夹持机构（9）中部设有风扇（13）。

3.根据权利要求1所述的一种耐用型抓取机器人，其特征在于：所述力觉传感器（12）与PLC控制器（11）接有的显示器相连。

4.根据权利要求3所述的一种耐用型抓取机器人，其特征在于：所述第二关节轴（3）底部设有与外部显示器相连的视觉传感器（14）。

5.根据权利要求1所述的一种耐用型抓取机器人，其特征在于：所述耐酸碱腐蚀层为环氧树脂涂层，所述耐高温层为聚四氟乙烯层，所述耐磨层为高锰钢层。

6.根据权利要求1所述的一种耐用型抓取机器人，其特征在于：所述PLC控制器（11）带有紧急关闭按钮。