[发明专利]一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法

说明书

本发明公开了一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法，救援车可以自动定位与事故车的距离，精准进行自动连挂。与现有技术相比，本发明的在无人驾驶条件或驾驶员完全不出司机室内条件下，利用全自动车钩实现自动连接停在轨道任意位置的故障车，从而拖走故障车。

技术领域

本发明涉及一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法，属于城市轨道交通车辆技术领域。

背景技术

统计现有地铁，全自动车钩位于地铁的两端，可实现自动机械连挂、电气自动连接、风道自动连接。鉴于需求方提出的智能列车概念，即每辆地铁均可成为救援车且无人驾驶，利用全自动车钩实现自动连接停在轨道任意位置的故障车，从而拖走故障车。

因全自动车钩连挂时需要限定救援车与故障车之间运行速度和相对距离，基于救援车为无人驾驶，故需要获知救援车与故障车之间相对距离，利用相对距离限定救援车运行速度。

考虑到故障车可能停放在轨道任意点，需核算各种极限条件，比如故障车在隧道内存在无线通讯受阻、光线受阻；故障车在轨道弯道上，是否超过全自动车钩允许自动对接相对位置。

当救援车靠近故障车准备连挂时，给出是否可进行连挂的判断。若判断出不可行后，需给出解决提示或提供辅助装置进行修正。

救援车靠近故障车准备连挂后，给出是否机械、电气、风管连接到位的判断。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法，括以下步骤：

A.列车指挥大厅接收到故障车的求救信号后，进行救援车调度，救援车前往故障车区域；

B.救援车行驶距离故障车约1000米的位置时，救援车的车载UWB系统和故障车的车载UWB系统启动，并开始相对低精度测距；

C.救援车行驶距离故障车约50米的位置时，救援车的车载UWB系统和故障车的车载UWB系统开始相对高精度测距，救援车并降速行驶；

D.救援车行驶距离故障车实际距离为2米时，救援车停止；

E.救援车和故障车的车载相机均开启，并进行图像识别，检测车钩是否满足连挂条件；

F.救援车缓慢前行，使救援车的车钩连挂故障车的车钩。

作为进一步的优选方案，所述步骤E，当检测车钩满足连挂条件时，救援车的车载驱动装置启动，推动车钩摆动。

作为进一步的优选方案，所述步骤F，当救援车的车钩连挂故障车的车钩失败时，救援车缓慢后退，重新前行进行连挂。

与现有技术相比，本发明的一种基于UWB和视觉伺服的故障列车牵引系统方法,在无人驾驶条件或驾驶员完全不出司机室内条件下，利用全自动车钩实现自动连接停在轨道任意位置的故障车，从而拖走故障车,无人救援车可以自动与事故车进行无线定位对接，更加人性化。

附图说明

图1是本发明自动连挂装置示意图；

图2是本发明自动连挂工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选技术方案。

如图1所示，根据目前需求的理解，提出基于UWB和视觉伺服为核心的全自动车钩自动连挂装置。该辅助装置安装在车钩尾座附近的车底，图1中，左侧为救援车辆，右侧为事故车辆，两车处于对接状态；