[发明专利]筒体转运机构

说明书

技术领域

本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。

背景技术

气浮平台主要应用于抓取及转运原料桶的工作中，通过负压机构使钩爪组件实现伸展与收缩，主要用于高强度劳动以及恶劣的工作环境。工作时，抓取装置的定位精度并不是很高，因此需要有摆动组件来使得抓取机构具有更高的灵活性，能够在小范围内摆动，从而降低对定位精度的要求，实现更高效的抓取转运设备。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种筒体转运机构，该筒体转运机构对恶劣环境中快速定位并且高效抓取及转运原料桶，对于定位精度的要求较低，并且在转运过程中稳定可靠，不会对抓取工件产生挤压，也不会改变其原有形状。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种筒体转运机构，包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及钩爪组件，其中大底座上沿周向连接有多组钩爪组件，所述小底座位于大底座的上方，并且所述小底座与多组钩爪组件铰接，所述小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；所述负压机构与所述小底座连接，所述小底座通过所述负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动所述钩爪组件张开或闭合。

所述钩爪组件包括钩子、连板、圆柱销及销座，其中销座设置于大底座的外缘上，所述钩子与所述销座铰接，所述连板的一端与所述小底座铰接，另一端通过圆柱销与所述钩子铰接。

所述小底座和大底座之间连接有四组所述钩爪组件。

所述摆动组件包括基座、挂座及连接轴，其中基座与所述小底座连接，所述挂座通过连接轴与基座转动连接，所述挂座用于与机械臂连接。

所述连接轴为“十”字型结构，包括X轴和Y轴，其中X轴的两端与所述基座转动连接，所述Y轴的两端与所述挂座转动连接。

所述挂座位于所述基座的外侧。

所述小底座所述大底座均为圆盘结构，所述小底座的外圆周上沿周向设有多个小底座径向凸起，所述大底座的外圆周上沿圆向设有与多个小底座径向凸起分别相对应的多个大底座径向凸起，所述小底座径向凸起和所述大底座径向凸起通过所述钩爪组件连接。

所述大底座径向凸起的长度大于所述小底座径向凸起的长度。

所述负压机构为吸盘、并且设置于所述小底座下方的凹槽内。本发明的优点及有益效果是：

1.本发明在不改变原有工件的形状下产生抓取作用。

2.本发明采用自动化控制，反应速度快，作业效率高。

3.本发明还具有结构简单，重量轻，自身重量对原有抓取设备影响不大。

4.本发明动作简单，作用力关于设备中心对称，不会产生附加干扰力。

5.本发明属于定位抓取机构，根据需要可在小范围内摆动从而降低对于定位精度的要去以及适应不同种类的工件。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明中连接轴的结构示意图；

图4是本发明抓取时的工作状态图；

图5是本发明伸展时的非工作状态图。

其中：1为钩子，2为底座，3为大底座，4为连板，5为圆柱销，6为销座，7为基座，8为挂座，9为连接轴，91为X轴，92为Y轴，10为工件。

具体实施方式

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1-2所示，本发明提供的一种筒体转运机构，包括小底座2、大底座3、负压机构、摆动机构及钩爪组件，其中大底座3上沿周向连接有多组钩爪组件，小底座2位于大底座3的上方，并且小底座2与多组钩爪组件铰接，小底座2的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座2连接，小底座2通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座3，从而带动钩爪组件张开或闭合。

所述钩爪组件包括钩子1、连板4、圆柱销5及销座6，其中销座6设置于大底座3的外缘上，钩子1与销座6铰接，连板4的一端与小底座2铰接，另一端通过圆柱销5与钩子1铰接。

本发明的一实施例中，小底座2和大底座3之间连接有四组钩爪组件。

所述摆动组件包括基座7、挂座8及连接轴9，其中基座7通过螺栓与小底座2固定连接，挂座8通过连接轴9与基座7转动连接，挂座8用于与机械臂连接。挂座8位于基座7的外侧，方便与机械臂连接，使整体结构紧凑。