[发明专利]自动化采茶机

说明书

自动化采茶系统，其特征在于：包括铺设在茶园茶树阵列单元间隔内的轨道，一架设在茶树阵列单元两侧横跨在茶树阵列单元上的可在轨道上滑动的拱形弯轨，安装在拱形弯轨上的机械臂，所述机械臂可在弯轨内侧滑动；机械臂上安装有叶片识别装置以及距离检测系统，识别装置的前方为一吸叶装置，吸叶装置的内侧靠近端口的边沿设有机械铡刀；吸叶装置与靠近弯轨端部的集叶箱相连。本发明可实现无人化操作，能二十四小时全天侯机，保证机采的效率，降低人工劳动强度，并可完全取代人工手采。

技术领域

本发明涉及一种采茶机，具体涉及自动化采茶机，属于IPC分类第A01D技术领域。

背景技术

从茶树新梢上摘取芽叶的手段，有手采和机采等。手采即人工采摘，有掐采、提手采以及双手采，但是工作效率低，劳动强度大。机采则是使用工具进行采割，工作效率高，但还需人工操作，并不能二十四小时全天侯的采割，这是机采的最大问题。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有机采不能二十四小时全天侯机采且不能全自动采的技术问题，提供了一种自动化采茶机。

本发明所要解决问题的技术问题如下：

自动化采茶系统，其特征在于：包括铺设在茶园茶树阵列单元间隔内的轨道，一架设在茶树阵列单元两侧横跨在茶树阵列单元上的可在轨道上滑动的拱形弯轨，安装在拱形弯轨上的机械臂，所述机械臂可在弯轨内侧滑动；

机械臂上安装有叶片识别装置以及距离检测系统，识别装置的前方为一吸叶装置，吸叶装置的内侧靠近端口的边沿设有机械铡刀；

吸叶装置与靠近弯轨端部的集叶箱相连。

所述叶片识别装置以及距离检测系统由一单片机控制，单片机的输出端与为机械铡刀提供动力的液压系统相连，单片机还与颜色传感器、一光照系统相连。

所述识别装置包括一视频输入端和一数据输出端。

所述机械臂包括第一移动臂，第二移动臂以及第三移动臂，第一移动臂一端安装在拱形弯轨的上方内侧、另一端与第二移动臂相连，第二移动臂一端安装在拱形弯轨侧边内侧、另一端与第三移动臂相连，第三移动臂一端位于第二移动臂所安装在拱形弯轨侧边内侧的下方。

所述吸叶装置包括可弯曲的吸管，吸管与为吸管提供吸力的集叶箱相连。

所述拱形弯轨底部安装有一输出轴装有滚轮的行走电机，行走电机的电源由一电源带提供，电源带的外侧安装有隔板条。

单片机内设有颜色转化模块，颜色对比模块，数模转化模块；叶片识别装置将识别结果传至颜色转化模块，颜色转化模块将转化结果传至颜色对比模块进行对比，距离检测系统与数模转化模块相连，数模转化模块与行走电机、液压系统，集叶箱以及机械臂相连。

本发明的有益效果如下：

本发明可实现无人化操作，能二十四小时全天侯机，保证机采的效率，降低人工劳动强度，并可完全取代人工手采。

附图说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明另一角度的结构示意图；

图3是本发明模块化结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步详细的阐述。