[发明专利]一种四足机器人的腿部机构

权利要求书

1.一种四足机器人的腿部机构，其特征在于：包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，

所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机(23)和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机(16)，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机(23)的输出轴驱动连接，所述第二双轴数字舵机(23)的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机(16)的输出轴驱动连接；

所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板(7)和脚底板(3)，所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓(8)相连接，每根第一内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(3)之间的减震弹簧(1)；每根第一内六角螺栓(8)均通过向心关节轴承(6)与所述上脚板(7)活动连接。

2.根据权利要求1所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述四边形机构包括两根腿杆、四根四边形杆、若干铜柱，所述四边形杆两两平行，两根腿杆之间相互平行并通过双通铜柱相连接，两根腿杆的上端和下端分别与各四边形杆的一端活动铰接，其中，铰接在两根腿杆上端的两根四边形杆的另一端与连接支架活动铰接，中部则通过双通铜柱相连接；铰接两根腿杆下端的两根四边形杆的另一端与第二双轴数字舵机(23)输出轴驱动连接，中部则通过双通铜柱相连接。

3.根据权利要求2所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述的连接支架包括小U支架(17)，短U支架(18)，侧盖支架(19)， U形支架(20)，所述短U支架(18)一端与第一双轴数字舵机(16)输出轴驱动连接，所述的U形支架(20)和侧盖支架(19)均固定在所述短U支架(18)另一端，其中，所述U形支架(20)与分别与铰接在两根腿杆上端的两根四边形杆活动铰接，所述侧盖支架(19)与所述第二双轴数字舵机(23)的壳体固定连接，所述小U支架(17)与第一双轴数字舵机(16)的壳体相连接。

4.根据权利要求3所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：

所述的第一双轴数字舵机(16)、第二双轴数字舵机(23)的输出轴均通过设有螺钉的圆盘分别通过与短U支架(18)和四边形杆驱动连接。

5.根据权利要求3所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述腿杆(12)通过法兰轴承(11)、第二内六角螺栓(13)、第二防松螺母(21)和各四边形杆(9)活动铰接；所述的四边形杆(9)通过滚轮滚针轴承(14)、轴套(22)和第二防松螺母(21)与U形支架(20)活动铰接。

6.根据权利要求3所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述U形支架(20)通过第二内六角螺栓(13)和第二防松螺母(21)固定在短U支架(18)上；每根所述的双通铜柱(10)通过两对第二内六角螺栓(13)和轴套(22)固定连接四边形杆(9)和腿杆(12)。

7.根据权利要求1所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述脚底板(3)通过变径块(5)安装于所述第一内六角螺栓(8)上，所述变径块(5)上下固定有与所述第一内六角螺栓(8)相配合的第一防松螺母(2)。

8.根据权利要求1所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述的脚底板(3)的底面均匀设置有若干可更换的防滑部件，所述的防滑部件包括三块柱状的防滑垫(4)，所述防滑垫(4)呈三角均匀分布。

9.根据权利要求8所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述的防滑垫(4)采用橡胶防滑垫、PVC防滑垫、PU防滑垫、AB胶防滑垫、硅胶防滑垫或魔力胶防滑垫。

10.根据权利要求1所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述的上脚板(7)和脚底板(3)上均设置有用于减轻自重的镂空部。