[发明专利]一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置

权利要求书

1.一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹(1)和脚轮(2)，其特征在于：所述机腹(1)内部安装有控制系统(3)，所述机腹(1)中心固定安装有重心调节装置(4)，所述重心调节(4)装置包括球壳(5)，所述球壳(5)内部两端安装水平圆环(6)，所述水平圆环(6)内安装有竖直圆环(7)，所述竖直圆环(7)内通过水平杆(8)安装有圆饼(9)，所述水平杆(8)穿过圆饼(9)中心固定连接在竖直圆环(7)水平直径的两端，所述圆饼(9)可沿着水平杆(8)自由滑动，所述竖直圆环(7)通过竖直直径的两端连接在水平圆环(6)上，所述水平圆环(6)通过水平直径的两端连接在球壳(5)上,所述脚轮(2)通过竖直转杆(10)安装在机腹(2)四角，所述脚轮(2)包括轮圈(11)，所述轮圈(11)通过内齿连接有行星轮(12)，所述行星轮(12)通过外齿连接有太阳轮(13)，所述太阳轮(13)通过轮轴连接有伺服电机(14)，所述伺服电机(14)通过导线连接控制系统(3)。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述轮圈(11)为软磁轮圈，所述轮圈(11)侧面包裹有橡胶皮，所述轮圈(11)与行星轮(12)为内啮合连接，所述行星轮(12)与太阳轮(13)为外啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述行星轮(12)数量为四个，所述行星轮(12)之间通过行星架(15)连接。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述太阳轮(13)直径比行星轮(12)直径大。

5.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述伺服电机(14)的数量为四个。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述控制系统(3)包括89C51单片机和电机驱动电路，所述89C51单片机连接电机驱动电路，并通过电机驱动电路驱动伺服电机工作，所述89C51单片机通过其自带的时钟和定时器实现伺服电机的智能控制。