[发明专利]列车控制方法及装置

权利要求书

1.一种列车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在列车处于加速阶段时，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段；

在过渡阶段运行预设时间后，进入减速阶段；

其中，所述过渡阶段以惰行模式运行；

其中，所述减速阶段包括目标点减速阶段和停车点减速阶段；

相应的，检测到需要进入减速阶段，包括：

获取前方的若干个限速下降点；其中，所述限速下降点为限速小于当前车速的区间的起点；

针对所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点中的每一个点，根据该点的位置和目标车速、以及列车的当前位置和车速，计算需要的加速度；

将所述若干个限速下降点、移动授权终点和下一个停站的停车点对应的加速度进行比较，选取加速度最小的点作为优先降速点；

若优先降速点为限速下降点或移动授权终点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入目标点减速阶段，所述目标点减速阶段中的目标点为所述优先降速点；

若优先降速点为停车点，且所述优先降速点对应的加速度小于预设加速度阈值，则需要进入停车点减速阶段。

2.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，若检测到需要进入减速阶段，则从当前加速阶段进入过渡阶段，包括：

在检测到需要进入减速阶段时，获取列车当前控车级位；

判断所述控车级位是否大于预设级位阈值；

若大于，则从当前加速阶段进入过渡阶段。

3.如权利要求2所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：

若所述控车级位小于预设级位阈值，则从当前加速阶段直接进入减速阶段。

4.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：

在加速阶段，若检测到车速达到控车速度，则进入惰行阶段；

在惰行阶段，若检测到需要进入减速阶段，则直接进入减速阶段。

5.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：

在目标点减速阶段，根据目标点的位置和目标车速，控制列车减速；

当车速小于目标车速或列车越过目标点时，进入目标点保持阶段；

在目标点保持阶段，保持车速不变；

当列车越过所述目标点预设距离时，进入加速阶段。

6.如权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：

在停车点减速阶段，根据列车当前位置和当前车速，计算行驶至预设校准位置时车速降为预设校准车速所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；

当车速小于预设校准车速、或列车到达预设校准位置时，进入精准停车阶段；

在精准停车阶段，根据列车当前位置、当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度以及实际检测到的加速度控制列车减速；

其中，在停车点减速阶段，控制列车的加速度误差低于第一误差阈值；在精准停车阶段，控制列车的加速度误差低于第二误差阈值；

所述第二误差阈值小于所述第一误差阈值。

7.如权利要求6所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：

在精准停车阶段，若列车与停车点之间的距离小于预设最小调整距离，则进入停车最后阶段；

在停车最后阶段，根据当前位置和当前车速，计算行驶至停车点时车速降为零所需要的加速度，并根据计算得到的加速度控制列车减速；

在列车与停车点之间的距离小于预设最小停车距离时，停车。