[发明专利]车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质

说明书

本发明提供一种车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质，其中该车速估算装置，乘载于车辆上，车速估算装置包含记忆单元及微处理器，记忆单元储存有计算机程序，微处理器电连接于记忆单元并能读取计算机程序以执行车速估计方法。车速估计方法滑差率计算步骤、轮速权重值计算步骤、加速度权重值计算步骤、以及车速估计值计算步骤，通过计算滑差率、排除过大滑差率的轮胎、并赋予轮速感测值及加速度感测值权重，而能更精确地估算车速。从而，估计的车速能符合各种行驶情境，并能提供给自动驾驶，以防止因为车速估计的误差造成的伤害。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是一种车速估算装置、车速估算方法、及其计算器可读介质。

背景技术

目前车辆仪表板的车速表，通常是引用多个车轮轮速的平均值来计算当时的车速，以提供驾驶人加速、剎车、转弯的判断。然而，实际上这样计算车速的方式并不够准确，例如，在碎石或是含沙量较高的路面，全体轮胎会有不同程度的些微打滑，平均轮速将比实际的车速快。或者于一般路面行驶时，各轮胎因路面跳动不均，当某一轮胎因特别跳动而产生打滑时，打滑的轮胎的轮速很快，导致以轮速的平均值计算出的车速受其影响而不准确。车上需要较高精度车速计算结果的车载装置，例如安全气囊引爆器等，为能正确运作就无法直接采用上述轮速平均值以粗略计算出的车速。

此外，随着自动驾驶汽车的发展，自动驾驶系统依据前方对象、道路周遭状况来对加减速或转弯做出适当的判断时，对于精确计算车速的依赖越来越高，上述现有技术以多个轮胎转速平均值仅提供以粗略计算车速的计算方式，逐渐不敷使用。尤其是，自动驾驶车将无驾驶者的人为判断，若因车速的估计判断错误，容易造成冲撞，而导致乘客的伤亡。因此，对于车速的精密估算，更有赖新的计算车速技术的改良。

车速的估算方法，目前也发展出以加速度规来计算车速，然而，目前的加速度规限于直线行驶方向，且其计算方式通过积分，微量的误差都可能导致车速的计算随着时间累加而产生显著的误差。另外，亦有通过GPS的方式来进行车速的量测。唯，一般型GPS导航装置的定位精度有其先天性的误差限制，导致计算车速误差仍然很大，而高精度GPS的设备，其价格可能超出车辆的价格，不符配置成本，且仍然可能受到天气、或是隧道等地形的影响而有失能或不准确的时候。

发明内容

为了解决现有技术上面临的技术问题，本发明在此提供一种车速估算装置及车速估计方法、以及其计算器可读介质。本发明的车速估算装置乘载于车辆上，车辆包含多个轮胎，车速估算装置包含微处理器。微处理器能执行车速估计方法；亦可于记忆单元内储存有计算机程序，微处理器电连接于记忆单元并能读取计算机程序以执行车速估计方法。本发明的车速估计方法包含滑差率计算步骤、轮速权重值计算步骤、加速度权重值计算步骤、以及车速估计值计算步骤。

本发明的滑差率计算步骤，是根据多个轮速感测值、以及前次车速估计值分别计算对应于该些轮胎的多个滑差率，其中，各轮速感测值是指其对应轮胎的当时轮胎转速。轮速权重值计算步骤，是依据该些滑差率、以及滑差平均值计算对应各该轮胎的一轮速权重值，其中，滑差平均值是指该些滑差率的平均值。加速度权重值计算步骤，是根据加速度感测值计算加速度权重值，其中，加速度感测值是指车辆当时直行方向加速度值。车速估计值计算步骤，是根据该些轮速感测值、前次车速估计值、加速度感测值、该些轮速权重值、加速度权重值、以及时间差以计算出当时车速估计值。

本发明的上述步骤所组成的车速估计方法可以将之撰写成计算器程序并储存于储存媒介、或是通过网络平台提供下载，作为计算器可读介质以利销售。本发明的计算器可读介质能被计算机装置加载以执行并计算车辆的当时车速估计值。计算器可读介质至少包含第一计算器程序、第二计算器程序、第三计算器程序、以及第四计算器程序，以分别执行滑差率计算步骤、轮速权重值计算步骤、加速度权重值计算步骤、以及车速估计值计算步骤。