[发明专利]医疗检测系统及其移动床板的负重测量方法

权利要求书

1.一种医疗检测系统的移动床板的负重测量方法，所述移动床板连接有电机，所述电机用于驱动所述移动床板运动，所述移动床板的负重测量方法包括：

控制所述移动床板在固定时间段内至少在水平方向上进行加速运动；

在所述固定时间段内多次采集所述电机的电流和角速度；

根据所述电机的电流和角速度与所述移动床板的负重之间的特定关系计算所述移动床板的负重，

其中，所述移动床板在所述固定时间段内做匀加速运动，所述负重测量方法还包括：

在所述固定时间段内多次采集所述电机的角速度，其中包括在所述固定时间段的起始时间采集的电机的角速度和固定时间段的结束时间采集的电机的角速度；

在所述固定时间段的起始时间采集所述移动床板的速度作为第一速度；

在所述固定时间段的结束时间采集所述移动床板的速度作为第二速度；和

计算从所述起始时间到结束时间所述移动床板在水平方向的位移；

其中，至少基于所述电机的电流、所述电机的角速度、所述第一速度、所述第二速度和所述位移来计算所述移动床板的负重。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机的电流和角速度与所述移动床板的负重之间的特定关系被描述为：

其中，m为所述移动床板的负重的质量，m₁为所述移动床板的质量，k_a为所述电机的电流与电机的输出力矩之间的关系系数，I_a为在所述固定时间段内采集的所述电机的电流，n为在所述固定时间段内采集所述电机的角速度的次数，i为自然数，并且1＜i＜＜n，ω_a(i)为第i次采集的所述电机的角速度；Δ_t为相邻两次采集所述电机的角速度的时间间隔，J_c1为电机的转动惯量，ω_1a为在所述固定时间段的起始时间采集的电机的角速度，ω_1b在所述固定时间段的结束时间采集的电机的角速度，F_b为所述移动床板受到的外力，S₁为从所述起始时间到结束时间所述移动床板在水平方向的位移，k_r为所述移动床板的摩擦系数，g为重力加速度；V_1a为所述第一速度，V_1b为所述第二速度；其中，m₁、l_a、n、Δ_t、J_c1、F_b、k_r、g均为已知值。

3.一种医疗检测系统的移动床板的负重测量方法，所述移动床板连接有电机，所述电机用于驱动所述移动床板运动，所述移动床板的负重测量方法包括：

控制所述移动床板在固定时间段内至少在水平方向上进行加速运动；

在所述固定时间段内多次采集所述电机的电流和角速度；

根据所述电机的电流和角速度与所述移动床板的负重之间的特定关系计算所述移动床板的负重，

其中，所述负重测量方法还包括：

在所述固定时间段内采集所述电机电流的同时采集所述电机的角速度，其中包括在所述固定时间段的起始时间采集的所述电机的角速度和在所述固定时间段的结束时间采集的所述电机的角速度；

在所述固定时间段的起始时间采集所述移动床板的速度作为第一速度；

在所述固定时间段的结束时间采集所述移动床板的速度作为第二速度；和

获取从所述起始时间到结束时间所述移动床板在水平方向的位移；

其中，至少基于所述电机的电流、所述电机的角速度和所述位移来计算所述移动床板的负重。