[发明专利]一种电动汽车制动力矩综合调控方法及系统

权利要求书

1.一种电动汽车制动力矩综合调控方法，其特征在于，

通过踩踏板对电动汽车制动时，制动力矩根据踏板行程线性输出；

当检测到根据车速及轮速计算的车轮滑移率发生突变时，对制动力矩进行综合调控，包括以下步骤：

S1、通过轮胎-路面摩擦力估计，得到轮胎-路面摩擦力变量估计值

S2、进行制动力矩自适应控制，从而根据预先设定的控制器的增益，计算当前所需的前后轮制动力矩T_bi，使前后车轮滑移率保持在理想值附近；

设定的制动力矩自适应控制的规律为：

式中，r为车轮半径，Φ(λ_i)为Burckhardt轮胎模型近似表示式中的回归量，λ_i为车轮滑移率，v为车速，k_i为大于零的常数，e_i为前后车轮滑移率误差，i∈{F,R}，F代表前轮，R代表后轮；

S3、制动力矩分配：将电动汽车的机械制动力矩T_M与电机制动力矩T_E按照制动力矩T_bi的频率进行分配；

步骤S1中的轮胎-路面摩擦力估计，是通过设置观测器，对前后轮胎-路面摩擦力直接相关的变量θ_i同时进行估计：

θ_i＝pF_zi

μ(λ_i)＝Φ(λ_i)p^T

式中，由观测器得到轮胎-路面摩擦力变量估计值γ_i是观测器调节参数，e_i为前后车轮滑移率误差，ε_i为滑移率误差阈值，e_εi为滑移率误差调节误差，为t₀时刻变量θ_i的初始估计值，μ(λ_i)为轮胎-路面附着系数，F_zi为轮胎的垂直负载，p是与摩擦系数相关的线性化参数；

根据Lyapunov函数

其中，J为车轮转动惯量，

存在e_ε使得即由Lyapunov稳定性理论获知观测器是稳定的，则估计出变量θ_i的数值，进一步得到前后车轮的路面摩擦力的估计值。

2.如权利要求1所述的电动汽车制动力矩综合调控方法，其特征在于，

通过步骤S2的制动力矩自适应控制，使车轮滑移率在制动力矩作用下成指数规律收敛到理想值附近。

3.如权利要求1所述的电动汽车制动力矩综合调控方法，其特征在于，

步骤S3中进行制动力矩分配时，设置有滤波器

l＝α_M+α_E+β_M+β_E

其中，α_j,β_j,j∈{M,E}是与制动力矩分配系数随频率变化的曲线相适应的权重系数，α_M和α_E分别是机械制动力矩和电机制动力矩幅值的权重系数，β_M和β_E分别是机械制动器和电机制动器输出力矩变化量的权重系数；

制动力矩T_bi经过滤波器后，按照所述曲线将制动力矩T_bi近似分配至前后车轮电机制动力矩T_E以及机械制动力矩T_M。