[发明专利]一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统

说明书

本发明提供了一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统，其中该方法包括：实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设曲线作业轨迹的角度偏差值是否超出预设最大角度偏差值，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习获取曲线路径自动驾驶跟随经验；根据曲线路径自动驾驶跟随经验控制车辆进行自动曲线路径行驶。本发明能够让农用车辆在成功和失败的经验中自主学习曲线路径跟随策略，不会出现因角度调节不当出现作业来回摆动现象，农用车辆曲线路径自动驾驶轨迹更具稳定性和可靠性。

技术领域

本发明属于农业技术领域，具体的发明专利涉及一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统。

背景技术

在农业拖拉机作业过程中(如耕种、犁地等)，往往需要按照既定的路线轨迹行驶作业，在曲线路径行驶过程中，需要驾驶员有较高的驾驶能力，否则将出现驾驶路径的偏差，影响作业效果，使用自动驾驶实现曲线路径行驶，可解脱驾驶员工作任务。现有的自动驾驶方案多采用人为设定方式，即通过误差调节拖拉机行驶角度的方式，这种方式会出现因角度调节不当出现作业来回摆动现象，拖拉机作业过程稳定性和可靠性不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法及系统，采用人工智能的机器学习方式，通过让农用车辆自主学习路径跟随过程，实现自动驾驶路径跟随。

本发明提供了一种农用车辆曲线路径自动驾驶方法，包括：

实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；

基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设曲线作业轨迹的角度偏差值是否超出预设最大角度偏差值，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习获取曲线路径自动驾驶跟随经验；

根据曲线路径自动驾驶跟随经验控制车辆进行自动曲线路径行驶。

进一步地，该方法还包括：若角度偏差值超出预设最大角度偏差值，将行驶记录进行存储，并记录为失败的行驶经验。

进一步地，该方法还包括：若角度偏差值未超出预设最大角度偏差值，且车辆行驶至目标位置，将行驶记录进行存储，并记录为成功的行驶经验。

进一步地，通过增强信号反馈进行机器学习获取曲线路径自动驾驶跟随经验具体包括：

通过增强信号反馈判断车轮转角调整策略的优劣，当增强信号反馈值较小时，将车轮转角调整策略确定为错误的行为策略，并进行学习；其中，当角度偏差值不等于零时，将增强信号反馈值预设为随角度偏差值的增大而减小；

当增强信号反馈值较大时，将车轮转角调整策略确定为有效的行为策略，并进行记录；其中，当角度偏差值不等于零时，将增强信号反馈值预设为随角度偏差值的减小而增大。

进一步地，通过增强信号反馈进行机器学习获取曲线路径自动驾驶跟随经验还包括：根据增强信号反馈值输出车轮转角调整值，供车辆进行车轮转角调整。

进一步地，通过增强信号反馈进行机器学习获取自动驾驶路径跟随经验还包括：当角度偏差值为零时，判定车辆行驶位置与预设曲线作业轨迹一致，并进行记录。

本发明还提供了一种农用车辆曲线路径自动驾驶系统，包括车辆控制器及存储器，存储器存储有曲线路径自动驾驶跟随经验数据，车辆控制器与存储连接，用于根据曲线路径自动驾驶跟随经验数据控制车辆进行自动曲线路径行驶。

进一步地，曲线路径自动驾驶跟随经验数据下述方法获得：

通过实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；

基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设曲线作业轨迹的角度偏差是否超出预设最大角度偏差值，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习。