[发明专利]一种多级虚警概率联合递推目标检测方法

权利要求书

1.一种多级虚警概率联合递推目标检测方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：点迹级虚警概率计算：设两坐标雷达距离向分辨力为R_res，距离采样单元大小为ΔR；距离向采用M_r/N_r准则检测，其中如果N_r≤3，取N_r＝3，表示向上取整运算，表示向下取整运算；设CFAR检测后的检测级虚警概率为p_{fa_CFAR}，则在一个距离分辨单元内，距离检测后虚警概率为点迹凝聚时以分辨单元划设网格，设方位向天线波束3dB主瓣宽度为φ_3dB，在一个主瓣宽度φ_3dB内有N_a个相关脉冲，方位向采用M_a/N_a准则检测，其中如果一个分辨单元内的N_a个脉冲数据中有大于等于M_a个脉冲满足距离检测准则，则满足方位检测准则，凝聚形成点迹；即经过距离和方位检测后，对于每一个分辨单元，点迹级虚警概率为

步骤二：航迹级虚警概率计算：设点迹-航迹关联波门为扇形波门，最大为R_ass×θ_ass，其中，R_ass为关联波门距离范围大小，θ_ass为关联波门方位范围大小；计算关联波门内分辨单元个数为则每个数据周期关联波门内出现虚假点迹的概率为设自动建航按照M/N逻辑准则进行，以任意一个分辨单元的虚假点迹为航迹起始结点，采用状态转移法计算在连续K个周期内形成一条虚假航迹的概率为p_{fa_tr_one}，设探测区域可以划分为N_{res_all}个分辨单元，则在连续K个周期内形成N_track条虚假航迹的概率为

步骤三：设定航迹级虚警概率，反推点迹级级虚警概率：设定自动建航在K个周期内形成N_track条虚假航迹的概率为P_{FA_track}，则根据步骤二的计算过程反推此时的点迹级虚警概率；采用基于二分法搜索逼近的方式，计算对应的点迹级虚警概率P_{FA_plot}；

步骤四：根据点迹级虚警概率反推检测级虚警概率：采用基于二分法搜索逼近的方式计算对应的检测级虚警概率P_{FA_CFAR}；

步骤五：计算检测门限，进行目标检测：将P_{FA_CFAR}代入检测门限计算公式中，得到最终的检测门限为其中，为噪声均值，利用该门限进行CFAR检测，按照步骤一中的点迹凝聚过程进行点迹凝聚处理，得到点迹数据；按照步骤二中的目标建航逻辑准则建立航迹，能够形成航迹的即为目标，完成最终目标检测。

2.根据权利要求1所述的多级虚警概率联合递推目标检测方法，其特征在于所述步骤三和步骤四中点迹级虚警概率和检测级虚警概率采用二分法反推，过程如下：

(1)设定搜索逼近阈值Δp_{fa_track}＝P_{FA_track}×10^-3；

(2)设定点迹级虚警概率两个搜索初始值p_{fa_plot_1}和p_{fa_plot_2}，分别按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_1}和p_{fa_track_2}，使p_{fa_track_1}＜P_{FA_track}，p_{fa_track_2}＞P_{FA_track}；

(3)令p_{fa_plot_3}＝(p_{fa_plot_1}+p_{fa_plot_2})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_3}；

(4)若p_{fa_track_3}＞P_{FA_track}，令p_{fa_plot_4}＝(p_{fa_plot_1}+p_{fa_plot_3})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_4}；若p_{fa_track_4}＞P_{FA_track}，令p_{fa_plot_5}＝(p_{fa_plot_1}+p_{fa_plot_4})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_5}，若p_{fa_track_4}＜P_{FA_track}，令p_{fa_plot_5}＝(p_{fa_plot_3}+p_{fa_plot_4})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_5}，依次类推；

(5)若p_{fa_track_3}＜P_{FA_track}，令p_{fa_plot_4}＝(p_{fa_plot_2}+p_{fa_plot_3})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_4}；若p_{fa_track_4}＞P_{FA_track}，令p_{fa_plot_5}＝(p_{fa_plot_3}+p_{fa_plot_4})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_5}，若p_{fa_track_4}＜P_{FA_track}，令p_{fa_plot_5}＝(p_{fa_plot_2}+p_{fa_plot_4})/2，按照步骤二计算航迹级虚警概率p_{fa_track_5}，依次类推；

(6)按照过程(4)和(5)的原理依次类推计算，直至根据p_{fa_plot_i}计算得到的p_{fa_track_i}满足︱p_{fa_track_i}-P_{FA_track}︱≤Δp_{fa_track}，则由航迹级虚警概率反推得到的点迹级虚警概率为P_{FA_plot}＝p_{fa_plot_i}。