[发明专利]三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统

权利要求书

1.一种三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，包括三轴角度反馈传感器、PLC控制单元、变频器及三相交流异步减速电机，所述三轴角度反馈传感器用于采集三自由角度值，所述PLC控制单元用于接收上位机发送的控制数据，对所述三自由角度值进行PID算法处理，及基于PID算法处理的结果控制所述变频器驱动所述三相交流异步减速电机完成三个自由度方向的动作；其中，所述三个自由度方向分别定义为航向、俯仰及横滚。

2.根据权利要求1所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，所述三轴角度反馈传感器包括航向反馈传感器、俯仰角度传感器及横滚角度传感器，所述PLC控制单元包括PLC主控器、以太网通信模块、AD输入模块及DA输出模块，所述变频器包括航向变频器、俯仰变频器及横滚变频器，所述三相交流异步减速电机包括三相交流异步减速电机一、三相交流异步减速电机二、及三相交流异步减速电机三；所述航向反馈传感器、俯仰角度传感器及横滚角度传感器通过所述AD输入模块与所述PLC主控器进行通信；所述PLC主控器通过所述以太网通信模块与上位机进行通信；所述PLC主控器通过所述DA输出模块与所述航向变频器、俯仰变频器及横滚变频器通信；所述航向变频器与所述三相交流异步减速电机一连接，所述俯仰变频器与所述三相交流异步减速电机二连接，所述横滚变频器与所述三相交流异步减速电机三连接。

3.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC主控器连接的航向左、右限位接近开关，横滚上、下限位接近开关及俯仰上、下限位接近开关；所述航向左、右限位接近开关用于限定航向左右摆动角度，所述横滚上、下限位接近开关用于限定横滚上下摆动角度，所述俯仰上、下限位接近开关用于限定俯仰上下摆动角度。

4.根据权利要求3所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC主控器连接的航向光电开关，所述航向光电开关用于在航向位置左右运动范围内，探测障碍物信息，当探测到障碍物信息时，关停所述PLC电控系统。

5.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC主控器进行通信的手动控制盒，所述手动控制盒用于调试和测试三自由度异步电机运动平台的运动能力和性能。

6.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC控制单元连接的24V直流开关电源。

7.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC控制单元连接的急停开关，所述急停开关用于在意外情况发生时切断电源。

8.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括与所述PLC主控器连接的故障指示灯，所述故障指示灯用于指示故障状态信息。

9.根据权利要求2所述的三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，其特征在于，还包括分别与三个自由度方向的运动轴连接随动的第一精密旋转反馈电位器、第二精密旋转反馈电位器及第三精密旋转反馈电位器，所述第一精密旋转反馈电位器、第二精密旋转反馈电位器及第三精密旋转反馈电位器分别用于测量航向、俯仰及横滚的角度变化量。