[发明专利]一种稳定云台的加速度计校准方法及装置

权利要求书

1.一种稳定云台的加速度计校准方法，其特征在于，包括：

当所述稳定云台的俯仰角为第一预设角且保持稳定时，将所述稳定云台绕拍摄器视轴方向旋转至预设角位置，并采集所述稳定云台内的加速度计处于所述预设角位置时的输出数据，所述俯仰角为所述稳定云台的拍摄器视轴与水平方向的夹角，所述预设角位置为与所述拍摄器视轴垂直的两个轴中任意一个轴上的加速度计处于水平方向所对应的位置；

根据同一个所述加速度计在不同的所述预设角位置处对应的输出数据，计算得到所述同一个加速度计对应的偏置；

其中，所述稳定云台为单轴稳定云台时，Z轴加速度计安装在所述拍摄器视轴上，X轴加速度计和Y轴加速度计分别与所述Z轴加速度计垂直，且X轴、Y轴和Z轴构成右手坐标系；则所述预设角位置包括：

绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台使所述X轴加速度计处于水平方向，且所述Y轴加速度计向下，得到第一预设角位置；

绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台使所述Y轴加速度计处于水平方向，且所述X轴加速度计向下，得到第二预设角位置；

绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台使所述X轴加速度计处于水平方向，且所述Y轴加速度计向上，得到第三预设角位置；

绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台使所述Y轴加速度计处于水平方向，且所述X轴加速度计向上，得到第四预设角位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述稳定云台包括X轴加速度计、Y轴加速度计和Z轴加速度计；所述预设角位置包括第一预设角位置、第二预设角位置、第三预设角位置和第四预设角位置；

所述将所述稳定云台绕所述拍摄器视轴方向旋转至预设角位置，并采集加速度计的输出数据，包括：

将所述稳定云台旋转至所述第一预设角位置，并在确定所述稳定云台稳定在所述第一预设角位置后，分别采集所述X轴加速度计和所述Y轴加速度计的输出数据；

将所述稳定云台旋转至所述第二预设角位置，并在确定所述稳定云台稳定在所述第二预设角位置后，分别采集所述X轴加速度计和所述Y轴加速度计的输出数据；

将所述稳定云台旋转至所述第三预设角位置，并在确定所述稳定云台稳定在所述第三预设角位置后，分别采集所述X轴加速度计和所述Y轴加速度计的输出数据；

将所述稳定云台旋转至所述第四预设角位置，并在确定所述稳定云台稳定在所述第四预设角位置后，分别采集所述X轴加速度计和所述Y轴加速度计的输出数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台使所述X轴加速度计处于水平方向，包括：

绕所述Z轴加速度计旋转所述稳定云台，并获取所述X轴加速度计的输出数据；

当所述X轴加速度计的输出数据不为0时，根据所述输出数据计算得到调平电流，并将所述调平电流提供给所述稳定云台内的力矩电机，以使所述力矩电机控制所述稳定云台绕所述Z轴加速度计转动至水平方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设角为θ，当所述稳定云台稳定在所述第一预设角位置时，所述X轴加速度计输入为0，所述Y轴加速度计输入为gcosθ；当所述稳定云台稳定在所述第二预设角位置时，所述X轴加速度计输入为gcosθ，所述Y轴加速度计输入为0；当所述稳定云台稳定在所述第三预设位置时，所述X轴加速度计输入为0，所述Y轴加速度计输入为-gcosθ；当所述稳定云台稳定在所述第四预设角位置时，所述X轴加速度计输入为-gcosθ，所述Y轴加速度计输入为0。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据同一个加速度计在不同的所述预设角位置处对应的输出数据，计算得到所述同一个加速度计对应的偏置，包括：

根据所述X轴加速度计分别在所述第二预设角位置和所述第四预设角位置的输出数据之和，计算得到所述X轴加速度计的偏置；

根据所述Y轴加速度计分别在所述第一预设角位置和所述第三预设角位置的输出数据之和，计算得到所述Y轴加速度计的偏置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述加速度计的偏置确定出所述稳定云台的校准补偿值；

将所述校准补偿值存储到所述稳定云台的存储器内。