[发明专利]一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统

说明书

技术领域

本发明是一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，属于一种Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统技术领域。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人，以可充电铅酸蓄电池等为其动力来源；利用色带或者电磁轨道来设立其行进路线。

随着我国自动化车间系统的发展，AGV搬运车作为车间系统中的关键环节，得到越来越多的应用。AGV搬运车主要用于输送环节，方便自动化管理，提高系统柔性和灵活性，节约人力，提高工作效率。但是AGV在复杂的有轨路径环境工作时，路径的选择不当，难免会降低生产效率。因此，研发高效率的路径最优AGV搬运系统势在必行。

发明内容

本发明提供一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，可以优化AGV的运行路径，同时避免AGV相互碰撞，节约成本的路径优选AGV搬运系统。

本发明提供了一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于：车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成，触摸屏(2)安装于车头部位，并与控制器模块(1)电连接，用于显示AGV搬运车的相关参数、当前状态及报警信息，车架(3)的前端底部安装有光学传感器(7)，用于读取地面上色带轨迹信息然后反馈给控制器模块(1)，车架(3)一侧安装有RFID标签阅读器(8)，用于检测地面上的RFID标签卡，实现特定位置定位，从动轮(10)为四个万向轮，起支撑作用，避障系统包括一个主避障传感器(4)和四个辅助避障传感器(5)，主避障传感器(4)安装于车头前端，四个辅助避障传感器(5)分别安装于车体两侧，驱动机构包括两台驱动电机(13)、两台减速机(14)、两个联轴器(15)、两个驱动轮(12)，减速机(14)轴与驱动轮(12)通过联轴器(15)连接，两台驱动电机(13)分别由车载的控制器模块(1)控制，采用差速驱动方式，用于实现AGV小车前进、后退和转向，升降机构包括升降电机(18)、减速机(14)、两台升降机(19)、传动轴(20)、升降导轴(21)、载物台(16)、物料检测传感器(17)，两台升降机(19)通过传动轴(20)连接，用于实现同步升降，载物台(16)的下表面安装有四个升降导轴(21)，用于平衡升降台，物料检测传感器(17)用于检测AGV小车是否已经到达物料架顶升位置，无线通讯模块在工位处和AGV小车上各有一块，配合使用来实现工位和AGV小车的通讯。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征：其中，上位机中存储有运用拓扑法构建的车间轨道有向电子地图，车间轨道有向电子地图是将AGV小车运行轨道上的十字交叉点以及工位点设为有向电子地图的节点V0，V1…，用加权图G＝<V，E>表示，其中V表示电子地图中的节点V0，V1…集合，E为电子地图中各个节点之间边的集合。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征：其中，在AGV小车的运行轨道上的十字交叉点以及工位点贴有RFID标签卡。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征：其中，光学传感器(7)为红外反射式光学传感器。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征：其中，无线通讯模块(6)安装于车体前端，用于实时接收上位机命令或者是外界通讯信息，并向上位机反馈车体运行状态。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征：其中，的无线通讯模块为Zigbee无线通信模块。

本发明提供的基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，还可以具有这样的特征，还包括：由48V铅酸蓄电池组成的电源模块(9)，用于供电。

发明的作用与效果