[发明专利]一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机

说明书

本发明提供一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，由行走装置、机械臂、梳刷式采摘末端执行器、控制系统、筛选收集装置等组成。其中行走装置包括行走用车轮、转向用车轮和底盘，机械臂包括直悬臂梁和关节，控制系统包括发射机和接收机模块。工作时，将梳刷采摘器放在枝条附近移动，引风机抽风将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两梳刷工作头时，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，经输送管进入筛选收集装置。

技术领域：

本发明提供一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，属于农业机械技术领域。

背景技术：

枸杞国内采摘区主要分布在宁夏、内蒙古、新疆、青海等，国外分布较少，多为野生。

枸杞常生于山坡、荒地、丘陵地、盐碱地、路旁及村边宅旁，有着开花、结果、成熟同时进行的特点。因此，采收工作的难度较大，人工采摘枸杞的效率仅为3-5千克/小时，而费用却高达2300元/亩。

枸杞枝条有纵条纹，棘刺长0.5-2厘米，生叶和花的棘刺较长，小枝顶端锐尖成棘刺状。

枸杞果柄生长在枝条上，枝条细弱，果实下垂。用剪刀手动工具比纯手工掐摘效率高，然而人工长期难以用一个姿势对准果柄，劳动强度很大。

我国枸杞栽培种植面积逐年扩大，收获季节人员严重不足，每年盛果期都有大量枸杞因不能及时采摘而烂在地里。由此可见，人工采摘价格昂贵、效率太低并且浪费资源。

发明内容：

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种气吸梳刷式清选采摘机，所采取的技术方案是：

一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，由行走装置、机械臂、梳刷式采摘末端执行器、控制系统、筛选收集装置等组成。

其工作原理是：通过接收机装置和机械臂将梳刷式采摘末端执行器调至合适位置，梳刷工作头和树枝产生逆向运动，将果柄水平的成熟果实摘下，在引风机的作用下，气吸收集入袋。

其工作过程为：接通电源，控制机械臂到指定位置，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，电瓶提供的动力经传动至梳刷式采摘末端执行器并经遥控后在枝条上移动，引风机抽吸风将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动梳刷工作头时，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，将成熟果实从果柄摘落进入软管，随着梳刷采摘器位置不停地移动，果实连续不断地从枝条梳摘。掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，将少量的树叶等杂质分离。

一种基于机械手机构工作的气吸梳刷式枸杞采摘筛选收获机，包括行走装置、电瓶、筛选收集装置、引风机、机械臂、梳刷式采摘末端执行器，接收机模块。其特征在于：发射机通过接收机模块来控制采摘机的所有动作。底盘上装有行走用车轮，实现延x轴移动动作，另一端面设有两转向用车轮，电瓶提供电力，用来驱动采摘机行走、机械臂动作以及梳刷式采摘末端执行器的动作；机械臂可将梳刷式采摘末端执行器调整到合适的工作位置，直悬臂梁可让梳刷式采摘末端执行器沿y轴移动，橡胶块可提供限位作用，防止采摘器从悬臂梁上脱落，直悬臂梁可让采摘器实现沿z轴移动，关节可实现采摘器绕x轴转动和绕y轴转动，关节可实现采摘器绕z轴转动，从而实现梳刷式采摘末端执行器六个自由度的动作，梳刷式采摘末端执行器的采摘梳及引风机由电瓶驱动，引风机抽吸风将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，经由输送管进入筛选收集装置。随着梳刷式采摘末端执行器位置不停地移动，果实连续不断地从枝条梳摘。掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，将少量的树叶等杂质分离。

所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于在利用机械臂与关节的合成运动巧妙控制梳刷式采摘末端执行器的位置。

所述的一种气吸梳刷式枸杞清选采摘机，其特征在于梳刷式采摘末端执行器的梳刷具有柔软的刷毛，利用较小的摩擦力将成熟果实摘下，解决了振动式采摘机对鲜果实造成破坏的问题。