[发明专利]一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人

权利要求书

1.一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：所述助力康复机器人具有被动模式、主动模式和阻抗模式三种操控模式；所述助力康复机器人由固定部件和连杆部件组成；所述固定部件包括腰带部件(1)、大腿套环(4)、小腿套环(7)和脚板部件(9)，所述连杆部件包括大腿部件(3)、小腿部件(6)、膝关节电机装置(5)、踝关节电机装置(8)、手柄部件(2)、手柄连杆(13)、手柄电机装置(14)、第一腿部连杆(11)和第二腿部连杆(12)；核心部分是由连杆部件和固定部件中的手柄部件(2)、大腿部件(3)、小腿部件(6)、腰带部件(1)、脚板部件(9)、第一腿部连杆(11)和第二腿部连杆(12)共同构成的一多连杆机构；

所述腰带部件(1)与手柄部件(2)的一端以及大腿部件(3)的上端三者相铰接于第一铰接点；所述大腿部件(3)的下端与小腿部件(6)的上端相铰接于第二铰接点；所述小腿部件(6)的下端与所述脚板部件(9)相铰接于第三铰接点；所述手柄部件(2)的另一端与手柄连杆(13)的一端铰接，所述手柄连杆(13)的另一端和第二腿部连杆(12)铰接，所述第一腿部连杆(11)嵌套在第二腿部连杆(12)的底部构成移动副；所述大腿部件(3)内侧设有一滑道，所述第二腿部连杆(12)上设有一滑块，与大腿部件(3)上的滑道构成移动副，所述滑块铰接于第二腿部连杆(12)；所述第一腿部连杆(11)、小腿部件(6)和脚板部件(9)铰接于第三铰接点；所述大腿部件(3)和小腿部件(6)上面分别设有大腿套环(4)和小腿套环(7)用于将人体下肢固定在机器人大腿部件(3)和小腿部件(6)上，在套环的内侧设有弹性绑带，用以提供约束力。

2.根据权利要求1所述的一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：所述第二腿部连杆(12)上铰接的滑块的位置可以根据实际需要进行调整以满足不同用户的需要。

3.根据权利要求1所述的一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：在所述第一铰接点处设置有手柄电机装置(14)，所述手柄电机装置(14)包括手柄盘式电机(14A)和手柄谐波减速器(14B)，所述手柄盘式电机 (14A)的定子固定在手柄部件(2)上，其转子固定在大腿部件(3)上，用于提供大腿部件(3)与手柄部件(2)的相对转动；在所述第二铰接点处设置有膝关节电机装置(5)，所述膝关节电机装置(5)包括膝关节盘式电机(5A)和膝关节谐波减速器(5B)，所述膝关节盘式电机(5A)的定子固定在大腿部件(3)上，其转子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)与大腿部件(3)的相对转动；在所述第三铰接点处设置有踝关节电机装置(8)，所述踝关节电机装置(8)包括踝关节盘式电机(8A)和踝关节谐波减速器(8B)，所述踝关节盘式电机(8A)的定子固定在第一腿部连杆(11)上，其转子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)与第一腿部连杆(11)的相对转动。

4.根据权利要求1所述的一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：所述腰带部件(1)由带有滑道的腰带固定件(1A)、腰带支撑件(1C)和腰带连接螺栓(1B)组成；通过腰带连接螺栓(1B)固定分别带有一排用于调节安装位置的孔的腰带固定件(1A)与腰带支撑件(1C)，并可通过改变带孔的相对位置来进行调节，以满足不同体型人群穿戴；所述腰带固定件(1A)为皮制品，以皮带扣的方式连接。

5.根据权利要求1所述的一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：所述手柄部件(2)包括手柄杆件(2A)和手柄传感器(2B)，其中手柄传感器(2B)安置在手柄部件(2)下侧的把手上面。