[发明专利]一种双独轮自平衡电动车的协调控制方法

说明书

本发明公开了一种双独轮自平衡电动车的协调控制方法，双独轮自平衡电动车包括供左脚踩踏的左行走轮和供右脚踩踏的右行走轮，左行走轮和右行走轮相互独立；左行走轮包括左脚支撑板、左轮轮毂电机、左轮控制电路板和左轮电池，左脚支撑板包括左水平板、左侧竖直板、左前侧竖直板和左后侧竖直板；右行走轮包括右脚支撑板、右轮轮毂电机、右轮控制电路板和右轮电池，右脚支撑板包括右水平板、右侧竖直板、右前侧竖直板和右后侧竖直板；双独轮自平衡电动车的协调控制方法包括步骤：一、起步控制；二、左行走轮和右行走轮的协调控制。本发明两轮独立设置并独立控制，通过检测人的姿态信息完成加减速，能够控制两轮处于安全的前后距离与左右距离内。

技术领域

本发明属于电动代步交通工具技术领域，具体涉及一种双独轮自平衡电动车的协调控制方法。

背景技术

近年来，全球温室效应日益严重，城市雾霾天气影响人类身体健康，减少碳排放量、控制空气污染已经成为人类共识。人们越来越注重健康的生活和出行方式。随着科技的进步和低碳环保的出行理念的普及，以电能作为动力的新能源汽车、巴士等交通工具在生活中得到的广泛的应用，这是因为汽车尾气是造成城市空气污染的重要污染源之一。据统计2015年，北京市的机动车尾气中所含有的雾霾颗粒占北京雾霾颗粒总量的22.2％。与此同时，由于交通拥堵造成的车辆长时间停滞所排放的废气污染也加剧了城市空气环境的污染程度。

为了解决城市拥堵问题，减少空气污染，选用轻型化、小型化、低碳环保的交通工具也吸引着人们的关注。目前城市短途交通工具主要有电动自行车、电动滑板、双轮自平衡电动车，独轮自平衡电动车等。

双轮自平衡电动车和独轮自平衡电动车是利用动态平衡原理控制前进及后退的高科技智能产品，随着身体的倾斜，可以随心所欲地控制行驶速度及前进方向。由于其体积小巧、灵活，能够在道路比较狭小或人员比较密集的小空间范围内使用，受到很多消费者的青睐，是目前既时尚又环保的代步交通工具。双轮自平衡电动车和独轮自平衡电动车的使用，给人们的出行以及广场巡警、小区巡逻安保人员等带来了极大便利。

但是，现有技术中的双轮自平衡电动车，采用两个轮子支撑一块踩踏平台，两只脚同时踩踏在踩踏平台上前行，两个轮子一般采用一套控制系统，一个主动，另一个从动，还存在以下缺陷和不足：(1)结构复杂，整体体积较大，当骑行者骑行一段路程想改换步行，或当骑行者骑行一段路程发现电量不足时，需要搬运，当骑行者到达目的地后需要存储，但是，搬运费力，女士和小孩搬不动，存储占地面积大；(2)两个轮子分为主动轮和从动轮，采用一套控制系统控制主动轮动，从动轮跟随主动轮动，通过遥控器引出线进行控制车体前进、后退，控制方式不够智能，且行走时的转弯半径较大，运动方式切换较慢；(3)耗电量高，续航能力差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种双独轮自平衡电动车，其结构简单，体积小，重量轻，搬运、存储方便，续航能力强，绿色环保，机动灵活，转弯半径小，功能稳定、可靠，使用舒适度高，实用性强，便于推广应用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种双独轮自平衡电动车，其特征在于：包括供左脚踩踏的左行走轮和供右脚踩踏的右行走轮，所述左行走轮和右行走轮相互独立；