[发明专利]小型快递驿站智能仓储机器人系统和方法

权利要求书

1.一种小型快递驿站智能仓储机器人系统，其特征在于，所述系统包括固定的人机交互系统和可移动的仓储机器人，它们之间通过无线信号交互信息；

人机交互系统包括货物数据库、触摸显示屏、验证摄像机和无线通信模块；

货物数据库里存储着快递驿站内所有货物包裹的信息和其所在地点具体位置；

触摸显示屏用于人机间数据交换，每一位客户都能选择快递取件/寄件从而刷新数据库内信息；

验证摄像机拍摄包裹上快递单和取货人身份证件，用于包裹出库的验证信息审核；

无线通信模块既用于人机交互系统的网络连接，又用于给仓储机器人发送取货/送货指令；

可移动的仓储机器人包括移动底盘、路径识别模块、升降机械爪、主控单片机和无线通信模块；

移动底盘由左右两个主动轮和前后两个从动轮组成，使仓储机器人能够迅速而稳定地运载着货物运行；

路径识别采用红外光电对管，通过识别货架间过道地面上的黑线修正前进路线；

升降机械爪能够精确夹取货架上每层放置的的货物包裹；

主控单片机控制整个仓储机器人的步骤动作；

无线通信模块用于仓储机器人与人机交互系统的通信。

2.根据权利要求1所述的一种小型快递驿站智能仓储机器人系统，其特征在于，所述仓储机器人路径识别模块采用红外光电对管，通过识别货架间过道地面上的黑色引导线修正前进方向,整个模块共布置了5对光电对管，其中中间三个光电对管主要用来循线，两端的光电对管用来辅助识别十字交叉口；每对对管上面设有一个滑动变阻器能调节光电对管识别黑线的距离，用来调整模块实际安装高度。

3.根据权利要求1所述的一种小型快递驿站智能仓储机器人系统，其特征在于，所述仓储机器人升降机械爪利用升降杆，使机械爪能升降到货架上每一层夹取包裹，采用三个手爪抓牢包裹，使仓储机器人能够迅速而稳定地运载着包裹行进。

4.一种应用于小型快递驿站智能仓储机器人系统的客户取件的实现方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1：客户在人机交互系统上选择“取件”，然后输入取件人手机号或取货码；

步骤2：人机交互系统对比数据库调取要取件的包裹信息，将包裹所在位置信息发给仓储机器人，并发送取件指令；

步骤3：停在取货点的仓储机器人接收到包裹位置信息和取件指令后迅速循线到达所在货架前；

步骤4：根据包裹所在货架层数升降机械爪升降相应高度，定好位置后仓储机器人向前移动使机械爪能够夹取到包裹，抓牢后仓储机器人后退回到原位；

步骤5：仓储机器人迅速循线按原路返回取货点，升降机械爪将包裹放到取货台上后休眠等待下一次指令；

步骤6：在仓储机器人取货的同时，人机交互系统提示验证身份信息，客户将身份证件放在验证摄像机下方取货台上拍照存档；

步骤7：包裹放到取货台上后验证摄像机给包裹上快递单拍照，并联网发送包裹出库信息，此时客户即可领取快递离开。

5.一种应用于小型快递驿站智能仓储机器人系统的客户寄件的实现方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1：客户在人机交互系统上选择“寄件”，然后输入网上驿站寄件后生成的快递单号，将要寄的包裹放在取货台上后即可离开；

步骤2：人机交互系统在数据库中存储要寄件的包裹信息，并将分配给包裹所存位置信息发给仓储机器人，并发送寄件指令；

步骤3：停在取货点的仓储机器人接收到包裹位置信息和寄件指令后，升降机械爪将取货台上的包裹夹取后迅速循线到达所要存件的货架前；

步骤4：根据包裹所要存的货架层数升降机械爪升降相应高度，定好位置后仓储机器人向前移动使机械爪将夹取的包裹放好，松开包裹后仓储机器人后退回到原位；

步骤5：仓储机器人迅速循线按原路返回取货点，休眠等待下一次指令。