[发明专利]拍摄移动图像的包括无人机和地面站的自主系统及方法

权利要求书

1.一种用于拍摄移动图像的系统，包括设置有相机(C)的无人机(D)以及通过无线链路与所述无人机通信的地面站(T)，

所述无人机的位移是通过被施加到所述无人机的推进单元或一组推进单元的驾驶命令来限定的，所述无人机被适配成沿着至少部分地预先确定的轨迹飞行以拍摄目标(T)的移动图像，并且在所述无人机的位移期间，以及视情况而定，在所述目标的位移期间，调整所述相机(C)的视角，使得在每个时刻由所述相机拍摄的所述图像均包含所述目标的位置，

所述系统的特征在于其包括：

用于确定所述无人机相对于供拍摄的所述目标的静态轨迹的装置(110)；

用于确定所述无人机沿所述静态轨迹的位移的动力学的装置(120)；以及

用于基于所述的两个确定和关于目标位置随时间的信息来生成针对所述无人机的飞行指令的装置(130、230、240)。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，用于确定所述无人机的静态轨迹的所述装置(110)包括与所述地面站(T)的用户界面(IU1)相关联的用于在一组被存储的轨迹中选择轨迹的装置。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，用于确定所述无人机的静态轨迹的所述装置(110)包括与用户界面(IU1)相关联的用于对所选轨迹的至少一个参数作出调整的装置。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述被存储的轨迹包括在以下组中选择的至少两条轨迹：钟形轨迹、闭合曲线轨迹、螺旋轨迹、推拉轨迹。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括用于在所确定的轨迹上调整拍摄起始位置和拍摄结束位置的装置(110)。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，用于确定所述无人机沿所述静态轨迹的位移的动力学的所述装置(120)包括允许确定沿所述静态轨迹的速度的演变的用户界面(IU2)。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述速度的演变的所述确定包括所述无人机的停滞点的确定。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述速度的演变的所述确定包括所述无人机的速度反转的确定。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相机是鱼眼型的广角固定相机，并且所述系统的特征在于，所述系统包括被适配成对由所述相机拍摄的广角图像进行构图和处理的用于调整所述相机视角的装置。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相机是被安装在具有万向悬挂的万向节型的设置了伺服马达的三轴铰接式支承上的相机，并且所述系统的特征在于，所述系统包括被适配成操纵所述伺服马达的用于调整所述相机视角的装置。

11.一种地面站(T)，所述地面站(T)被适配成通过无线链路与设置有相机的无人机(D)进行通信以向所述无人机发送驾驶命令，从而使所述无人机沿着至少部分地预先确定的轨迹飞行以拍摄目标的移动图像，

所述站的特征在于其包括：

用于确定所述无人机相对于供拍摄的所述目标的静态轨迹的装置(110)；

用于确定所述无人机沿所述静态轨迹的位移的动力学的装置(120)；以及

用于基于所述的两个确定和关于目标位置随时间的信息来生成针对所述无人机的飞行指令的装置(130)。

12.一种用于确定无人机(D)必须沿着行进以拍摄目标的移动图像的轨迹的方法，所述目标视情况而定能处于运动中，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

选择所述无人机相对于所述目标必须沿着行进的静态轨迹；

确定所述无人机沿所述静态轨迹的位移的动力学；以及

基于所选静态轨迹、所确定的动力学以及所述目标的坐标来生成针对所述无人机的飞行指令。