[发明专利]皮带输送机卸料小车的定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种皮带输送机卸料小车的定位装置，其特征在于包括锚节点A，锚节点B，标签节点，与此标签节点相连接的无线数据传输RF433模块II，与此无线数据传输RF433模块II相连接的控制系统，所述的锚节点A、锚节点B分别与所述的标签节点完成测距，经过空间定位算法后，计算出卸料小车的位置，并将定位结果通过无线数据传输RF433模块II无线传送到控制系统。

2.根据权利要求1所述的皮带输送机卸料小车的定位装置，其特征在于所述的锚节点A和锚节点B均包括DW1000定位芯片、STM32微处理器和电源转换模块。

3.根据权利要求1所述的皮带输送机卸料小车的定位装置，其特征在于所述的标签节点包括DW1000定位芯片、STM32微处理器、电源转换模块和无线数据传输RF433模块I。

4.根据权利要求1所述的皮带输送机卸料小车的定位装置，其特征在于所述的控制系统为PC机或者PLC行车控制系统。

5.根据权利要求1所述的皮带输送机卸料小车的定位装置，其特征在于所述的锚节点A、锚节点B分别与所述的标签节点的测距均通过无载波通信进行测距。

6.一种利用皮带输送机卸料小车的定位装置的定位方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：锚节点A和锚节点B与标签节点间采用基于信号到达时间(Time of Arrival，TOA)的距离测量方法；

步骤二：对步骤一得到的距离进行均值滤波，提高测距精度；

步骤三：对步骤二得到的距离结合建立的空间坐标系，计算得到标签节点的坐标；

步骤四：对步骤三得到的定位结果采用卡尔曼滤波，以提高定位精度。