[发明专利]一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构

权利要求书

1.一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，包括机器人底座(20)，其特征在于：所述机器人底座(20)的顶板中部固定有主支撑座(21)，主支撑座(21)的顶板的中部底面固定有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴穿过主支撑座(21)的顶板并固定有旋转连接块(23)，旋转连接块(23)的外侧壁上固定有横向转动臂(24)，横向转动臂(24)的端部固定有主连接块(25)，主连接块(25)的底端设有抓取主连接块(14)，抓取主连接块(14)的顶面固定有上连接块(10)，上连接块(10)的外侧壁具有外花键凸起，主连接块(25)的底端的底面中部具有连接凹孔(251)，连接凹孔(251)的内侧壁具有花键槽，上连接块(10)插套在连接凹孔(251)中，外花键凸起插套在对应的花键槽中，上连接块(10)的中部顶面固定有竖直柱(11)，连接凹孔(251)的顶面具有上凹孔(252)，上凹孔(252)中插套有电磁铁连接套(253)，电磁铁连接套(253)的外侧壁固定在上凹孔(252)的内侧壁上，竖直柱(11)插套在电磁铁连接套(253)并吸附在电磁铁连接套(253)上；

抓取主连接块(14)的底面固定有下水平板(15)，下水平板(15)的底面两侧固定有水平支撑板(151)，水平螺杆(16)的两端铰接在两个水平支撑板(151)上，其中一个水平支撑板(151)的外侧壁上固定有驱动电机(152)，驱动电机(152)的输出轴为花键轴，花键轴插套在水平螺杆(16)的一端具有的花键孔中，抓取移动块(17)螺接在水平螺杆(16)中，抓取移动块(17)的底面固定有两个抓取支撑板(18)，抓取支撑板(18)的外侧壁上固定有夹持气缸(181)，夹持气缸(181)的推杆穿过抓取支撑板(18)并固定有夹持板(19)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述上凹孔(252)的顶板的中部具有向上延伸的中心通孔(254)，主连接块(25)的顶面中部具有上螺接孔(255)，螺接块(256)螺接在上螺接孔(255)中，螺接块(256)的中部具有与中心通孔(254)相通的定位通孔(257)，定位通孔(257)的内侧壁上具有多个定位横向螺接通孔(258)，球头柱塞(259)螺接在横向螺接通孔(258)中，球头柱塞(259)的钢球处于定位通孔(257)中，竖直柱(11)的顶端中部具有定位杆(111)，定位杆(111)插套在定位通孔(257)和中心通孔(254)中，球头柱塞(259)的钢球嵌套在定位杆(111)的侧壁具有的定位凹孔中。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述抓取移动块(17)的顶面固定有自润滑块(171)，自润滑块(171)压靠在下水平板(15)的底面上。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述两个夹持板(19)的外侧壁上均固定有导向杆(191)，导向杆(191)伸出抓取支撑板(18)。

5.根据权利要求1所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述两个夹持板(19)的相对壁面上固定有电磁铁板(191)。

6.根据权利要求5所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述两个夹持板(19)的相对壁面上固定有弹性夹持块(192)，电磁铁板(191)处于弹性夹持块(192)与夹持板(19)之间并嵌套在弹性夹持块(192)固定在夹持板(19)的壁面的中部具有的安装凹槽中。

7.根据权利要求1所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述主支撑座(21)的顶板顶面中部固定有环形导向套(26)，环形导向套(26)的外侧壁的上部具有环形凹槽，自润滑套圈(27)插套在环形凹槽中，自润滑套圈(27)的内侧壁固定在环形凹槽的内侧壁上，旋转连接块(23)的底面边部固定有向下延伸的环形套(231)，自润滑套圈(27)的外侧壁紧贴环形套(231)的内侧壁。

8.根据权利要求7所述的一种抓取机构拆卸方便的多工位旋转工业机器人机构，其特征在于：所述环形导向套(26)的内侧壁上固定有轴承，旋转电机(22)的输出轴固定在轴承的内圈上。