[发明专利]仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统

权利要求书

1.仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统，其特征在于：它由多个相同的机器人组成，每个机器人均包括有机架(1)，机架(1)上安装有驱动机器人移动的驱动模块、蓝牙模块(5)和ARM微处理器(6)，蓝牙模块(5)与ARM微处理器(6)之间通过通信接口电连接，ARM微处理器(6)与驱动模块电连接，各个机器人之间通过蓝牙模块(5)信号连接，建立点对点局部搜索信息共享通讯网络，根据各个机器人蓝牙模块(5)之间的接收信号强度，计算各个机器人之间的距离，通过各个机器人之间蓝牙模块(5)的通讯信息的调控，由ARM微处理器(6)输出电信号控制驱动模块带动机器人移动；

所述的搜索系统的搜索方法为：A、将每个机器人视为多头绒泡菌原生质网络的分支点，整体视为多头绒泡菌，模仿多头绒泡菌觅食过程，实现搜索时的通讯、探测和运动；

B、设定机器人拓展搜索原则，建立点对点局部搜索信息共享模式，形成仿原生质网络的机器人信息通讯网络；

C、基于原生质管道断裂与生成原理，设定机器人搜索网络动态进化机制，调控群体机器人搜索方向；

D、设定机器人搜索运动机制，从而完成目标搜索；其中，所述的机器人搜索运动机制为：通过蓝牙模块(5)之间的接收信号强度，计算两个机器人之间的距离，计算公式为d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))，其中d为计算所得距离，RSSI为接收信号强度，A为发射端和接收端相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子，通过各个机器人之间蓝牙模块(5)的通讯信息的调控，由ARM微处理器(6)输出电信号控制驱动模块带动机器人移动。

2.根据权利要求1所述的仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统，其特征在于：所述驱动模块包括大轮(2)、大扭矩舵机(3)和小轮(4),所述机架(1)底部设置有两个大轮(2)和两个小轮(4),所述的大轮(2)分别与大扭矩舵机(3)连接，蓝牙模块(5)与ARM微处理器(6)通过通信接口电连接，所述大扭矩舵机(3)与ARM微处理器(6)电连接。

3.根据权利要求1所述的仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统，其特征在于：所述机架(1)设置为圆柱形。

4.根据权利要求1所述的仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统，其特征在于：所述两个大轮(2)左右对称设置于机架(1)的底部。

5.根据权利要求1所述的仿多头绒泡菌觅食行为的群体机器人区域覆盖搜索系统，其特征在于：所述的两个小轮(4)前后对称设置于机架(1)的底部。