[发明专利]用于生成目标物体的位置信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成目标物体的位置信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标扫描仪在目标位置所采集的目标物体的目标点云数据和所述目标扫描仪的位置信息，并获取参考扫描仪在参考位置所采集的所述目标物体的参考点云数据和所述参考扫描仪的位置信息和姿态角，其中，所述目标点云数据包括目标点云中的各个目标点相对于所述目标扫描仪的中心的偏移信息，所述参考点云数据包括参考点云中的各个参考点相对于所述参考扫描仪的中心的偏移信息；

基于所述目标点云数据、所述参考点云数据和所述参考扫描仪的姿态角，获取所述目标扫描仪的姿态角；

基于所述目标点云数据、所述目标扫描仪的位置信息和姿态角、所述参考点云数据和所述参考扫描仪的位置信息和姿态角，生成所述目标物体的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据、所述参考点云数据和所述参考扫描仪的姿态角，获取所述目标扫描仪的姿态角，包括：

将所述目标点云和所述参考点云分别划分成多个预设尺寸的立方体；

执行以下确定步骤：对于所划分出的每个立方体利用该立方体内的各个点拟合平面，确定该立方体内的各个点到所拟合的平面的距离的标准差是否小于标准差阈值，若小于所述标准差阈值，则将所拟合的平面作为第一平面，并确定该立方体是否同时满足预设条件：该立方体内的点数目小于预设点数目和该立方体的边长小于预设边长，若同时满足所述预设条件，将所述第一平面作为第二平面；

获取所得到的各个第二平面的质心坐标和法向量，其中，所得到的各个第二平面包括所述目标点云所对应的各个第二平面和所述参考点云所对应的各个第二平面；

基于所得到的各个第二平面的质心坐标和法向量，生成所述目标扫描仪与所述参考扫描仪之间的最优姿态角差异；

基于所述参考扫描仪的姿态角和所述目标扫描仪与所述参考扫描仪之间的最优姿态角差异，生成目标扫描仪的姿态角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据、所述参考点云数据和所述参考扫描仪的姿态角，获取所述目标扫描仪的姿态角，还包括：

响应于确定该立方体内的各个点到所拟合的平面的距离的标准差不小于所述标准差阈值，或响应于确定该立方体不满足所述预设条件，则将该立方体划分成预设数量的相同尺寸的立方体，并继续执行所述确定步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所得到的各个第二平面的质心坐标和法向量，生成所述目标扫描仪与所述参考扫描仪之间的最优姿态角差异，包括：

利用所得到的各个第二平面的质心坐标和法向量以及所述目标扫描仪与所述参考扫描仪之间的姿态角差异，构造所述目标点云所对应的各个第二平面与所述参考点云所对应的各个第二平面之间的距离之和函数；

确定使所述距离之和函数的值最小的姿态角差异，并作为最优姿态角差异。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据、所述目标扫描仪的位置信息和姿态角、所述参考点云数据和所述参考扫描仪的位置信息和姿态角，生成所述目标物体的位置信息，包括：

利用所述目标扫描仪的位置信息和姿态角将所述目标点云数据转换成所述目标点云中的各个目标点的位置信息，并利用所述参考扫描仪的位置信息和姿态角将所述参考点云数据转换成所述参考点云中的各个参考点的位置信息；

基于所述目标点云中的各个目标点的位置信息和所述参考点云中的各个参考点的位置信息，渲染出所述目标物体的点云；

利用所述目标物体的点云拟合所述目标物体的平面；

获取所述目标物体的平面的质心坐标，并作为所述目标物体的位置信息。

6.根据权利要求2-5之一所述的方法，其特征在于，拟合平面所采用的方法包括随机抽样一致算法或最小二乘法。

7.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预先生成的地图上查找所述目标物体的位置信息所指示的位置，并在所查找到的位置上标注出所述目标物体。