[发明专利]基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置

权利要求书

1.一种基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：包括：安装在被测海底管道内的清管器，该清管器包括：仪器仓体、套装在仪器仓体外面的发泡体、安装在仪器仓体上的对环焊缝进行识别辅助定位的磁通量传感器，其中，仪器仓体内设有一中空的腔体，该腔体的一端安装有端盖，端盖上安装有O型圈，该O型圈使仪器仓体内的腔体形成一个密封腔体；端盖的端面上枢接有一对用于主定位的里程轮；密封腔体内安装有用于辅助定位数据采集的采集板，采集板上安装有用于主定位的传感器；里程轮输出的信号通过导线与采集板相连；并利用里程轮或传感器位置信息确定两组焊缝之间的位置信息，使里程轮或传感器在同时刻获取的位置信息修正为焊缝所在的位置信息；磁通量传感器输出的信号，通过导线传入仪器仓体内，并通过采集板进行数据采集。

2.根据权利要求1所述的基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：所述传感器为三轴加速度传感器。

3.根据权利要求1所述的基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：所述磁通量传感器通过传感器支架与仪器仓体一侧面相连。

4.根据权利要求1所述的基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：所述里程轮与海底管道的内壁紧密接触。

5.根据权利要求1所述的基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：所述里程轮或传感器是通过(1)式或者(2)式确定所述清管器位置信息：

其中，D-里程轮直径，Q_i-第i个里程轮t时刻行走圈数，n里程轮个数；

其中，a(t)-传感器给出的加速度信号和关于时间的函数。

6.根据权利要求5所述的基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置，其特征在于：所述清管器位置信息的修正算法是利用被测海底管道的两个焊缝特征峰值来修正清管器的最终位置信息，具体修正如下：

当t＝T时刻时，利用已知规格管道长度数据L_规格修订所述清管器位置信号：当t＝T时刻，得到时，令S(T)＝L_规格。