[发明专利]机器人手臂关节电机在审
| 申请号： | 201710597985.4 | 申请日： | 2017-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN107294242A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 丁剑 | 申请（专利权）人： | 深圳市雅腾电机有限公司 |
| 主分类号： | H02K1/27 | 分类号： | H02K1/27;H02K7/116;H02K5/24;H02K11/21 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙)11400 | 代理人： | 高之波,莫莉萍 |
| 地址： | 518117 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 手臂 关节 电机 | ||
1.一种机器人手臂关节电机，其特征在于：包括电机主体(1)、位置传感器(2)、齿轮箱(3)和驱动器(4)，所述电机主体(1)包括机壳(11)以及设于机壳(11)内的定子(12)、转子和电机PCB板(13)，所述定子(12)包括固定于机壳(11)内壁的定子铁芯和定子绕组，所述转子包括转子铁芯(14)和转轴(16)，所述转子铁芯(14)的外圆周布置有永磁铁(15)，所述转子铁芯(14)固定于转轴(16)的外圆周，所述转轴(16)的一端与齿轮箱(3)连接，所述转轴(16)的另一端与位置传感器(2)连接，所述位置传感器(2)包括磁环(21)和磁编码器(23)，所述磁环(21)固设于转轴(16)的末端，所述磁编码器(23)与磁环(21)轴向相对设置，且所述磁编码器(23)的中心轴与磁环(21)的中心轴位于同一直线上，所述电机PCB板(13)与驱动器(4)电连接，所述驱动器(4)与位置传感器(2)通信连接，并依据位置传感器(2)传递的位置信息控制电机主体(1)工作。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂关节电机，其特征在于：所述位置传感器(2)还包括位置传感器PCB板(22)，所述磁编码器(23)安装于位置传感器PCB板(22)上。
3.根据权利要求1所述的机器人手臂关节电机，其特征在于：所述磁编码器(23)为高分辨率的绝对式磁编码器。
4.根据权利要求2所述的机器人手臂关节电机，其特征在于：所述驱动器(4)包括运算控制模块(41)、驱动模块(42)和功率开关模块(43)，所述驱动模块(42)与运算控制模块(41)电性连接，所述驱动模块(42)和功率开关模块(43)电性连接，所述功率开关模块(43)与电机PCB板(13)连接，所述运算控制模块与位置传感器PCB板(22)电性连接。
5.根据权利要求2所述的机器人手臂关节电机，其特征在于：所述磁环(21)为由单对极永磁体制作形成的磁环。
6.根据权利要求2所述的机器人手臂关节电机，其特征在于：还包括第一引线(5)和第二引线(6)，所述第一引线(5)与电机PCB板(13)连接，所述第二引线(6)与位置传感器PCB板(22)连接。
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