[发明专利]一种能攀爬越障的消防灭火机器人

权利要求书

1.一种能攀爬越障的消防灭火机器人，包括消防灭火机器人本体和两个对称设置在消防灭火机器人本体下方的履带行走机构，所述履带行走机构包括履带、履带梁、驱动轮、固定式支重轮、浮动式支重轮和张紧轮，所述驱动轮位于履带梁的前端，所述张紧轮位于履带梁的后端，所述履带梁包括两侧梁，均通过连接件固定在消防灭火机器人本体的底部；其特征在于：所述固定式支重轮和浮动式支重轮位于驱动轮与张紧轮之间，且固定式支重轮位于浮动式支重轮的前方，固定式支重轮与浮动式支重轮和张紧轮处于同一接地平面上，固定式支重轮的重心与最后方浮动式支重轮的重心之间的距离占接地履带长度的40%～70%，履带围绕驱动轮、张紧轮、浮动式支重轮和固定式支重轮形成钝角朝上的钝角三角形结构，所述钝角的顶点为固定式支重轮，以及介于浮动式支重轮后部、张紧轮前部之间的履带梁悬空于接地履带；并且，所述钝角三角形中，以驱动轮为顶点的内角为25～35°，以张紧轮为顶点的内角为5～15°，介于浮动式支重轮后部与张紧轮前部之间的履带梁与接地履带之间的悬空高度为10～30mm；所述浮动式支重轮为8个，每2个浮动式支重轮为一组，均通过浮动支架两两对称设置在位于固定式支重轮后方的两侧梁的正下方；所述浮动支架由四个一级浮动支架和一个二级浮动支架组成，所述一级浮动支架和二级浮动支架均呈等腰三角形，在每一个呈等腰三角形的一级浮动支架的底角上均转动连接有一个浮动式支重轮，每两个一级浮动支架相对称设置在两侧梁的正下方，相对应的两个一级浮动支架之间通过一转轴相连接，所述转轴的两端分别与其对应的一级浮动支架的顶角销接，且呈等腰三角形的二级浮动支架的两个底角分别套设在连接一级浮动支架的前后转轴上，所述二级浮动支架的顶角通过销轴设置在两侧梁之间，所述销轴的两端分别与两侧梁固定连接，从而形成一点固定、四点支撑的两级浮动支撑结构。

2.根据权利要求1所述的能攀爬越障的消防灭火机器人，其特征在于：固定式支重轮的重心与最后方浮动式支重轮的重心间距占接地履带长度的50%～60%。

3.根据权利要求1所述的能攀爬越障的消防灭火机器人，其特征在于：所述驱动轮为1个，通过驱动轮转轴设置在履带梁前端的两侧梁中间，所述驱动轮转轴与两侧梁之间销接。

4.根据权利要求1所述的能攀爬越障的消防灭火机器人，其特征在于：所述固定式支重轮为2个，分别通过固定支架设置在位于驱动轮后方的两侧梁的正下方，所述固定支架与两侧梁之间固定连接。

5.根据权利要求1所述的能攀爬越障的消防灭火机器人，其特征在于：所述张紧轮为2个，分别通过张紧轮连接板设置在两侧梁的后端，所述张紧轮连接板的一端与张紧轮销接，另一端与侧梁固定连接。

6.根据权利要求5所述的能攀爬越障的消防灭火机器人，其特征在于：还包括张紧轮松紧调节结构，所述张紧轮松紧调节结构包括连杆和连杆驱动机构，所述连杆的一端与连接两个张紧轮的连接轴固定连接，所述连杆的另一端与连杆驱动机构的输出轴固定连接。