[发明专利]一种单动力输入双动作输出工业机械臂

权利要求书

1.一种单动力输入双动作输出工业机械臂，包含基座(1)、空心臂(2)、两个内螺纹滑块(3.1、3.2)、四个摆臂(4.1、4.2、4.3、4.4)、两个扩展台(5.1、5.2)、两个机械手(6.1、6.2)、两个螺纹导杆(7.1、7.2)、一个双列同步带轮8.1、两个同步带轮(8.2、8.3)、两个同步带(9.1、9.2)、内轴(10)、槽轮(11.1、缺口圆盘(11.2)、电机(12)、大圆锥齿轮(13.1)、小圆锥齿轮(13.2)、蜗杆(14.1)、蜗轮(14.2)，其特征在于：基座(1)内部安装有电机(12)，电机(12)输出轴通过联轴器与蜗杆(14.1)一端连接，蜗杆(14.1)另一端设有小圆锥齿轮(13.2)，小圆锥齿轮(13.2)的轮轴安装于基座(1)侧壁，基座(1)内部设有蜗轮轴安装板(1.1)，其上安装有蜗轮轴(15)，蜗轮轴(15)上端设有缺口圆盘(11.2)，缺口圆盘(11.2)上设有圆柱销，蜗轮轴(15)下端设有蜗轮(14.2)，小圆锥齿轮(13.2)上方位置设有大圆锥齿轮(13.1)，大圆锥齿轮(13.1)中心与内轴(10)下端固连，空心臂(2)通过两个轴承与基座(1)转动连接，空心臂(2)下端与槽轮(11.1)中心固连，空心臂(2)外侧设有两个左右对称的横臂(2.1、2.2)，上下两个横臂(2.1、2.2)之间竖直方向设有左立杆(2.3和右立杆(2.4)，在两个横臂(2.1、2.2)之间的端部位置各安装有一个螺纹导杆(7.1、7.2)，左右两个螺纹导杆(7.1、7.2)顶端均安装有一个同步带轮(8.2、8.3)，内轴(10)安装于空心臂(2)内部，且两者之间安装有两个轴承可以相对转动，内轴(10)顶端安装有一个双列同步带轮(8.1)，两个同步带轮(8.2、8.3)均与双列同步带轮(8.1)之间安装有一个环形同步带(9.1、9.2)。

2.如权利要求1所述的一种单动力输入双动作输出工业机械臂，其特征在于：所述的每个摆臂(4.1、4.2、4.3、4.4)后端设有长条孔，前端和偏后端位置均设有一个圆孔，两个扩展台(5.1、5.2)前端均设有圆孔，两个圆孔内均安装有一个机械手(6.1、6.2)，两个机械手(6.1、6.2)通过螺钉压紧与各自对应的扩展台(5.1、5.2)固连，左扩展台(5.1)后端设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别与左上摆臂(4.2)和左下摆臂(4.1)前端的圆孔转动连接，左螺纹导杆(7.1)上安装有左内螺纹滑块(3.1)，左内螺纹滑块(3.1)外侧设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别与左上摆臂(4.2)和左下摆臂(4.1)靠近后端的圆孔转动连接，左立杆(2.3)两侧设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别安装于左上摆臂(4.2)和左下摆臂(4.1)后端的长条孔内，构成移动副；右扩展台(5.2)后端设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别与右上摆臂(4.4)和右下摆臂(4.3)前端的圆孔转动连接，右螺纹导杆(7.2)上安装有右内螺纹滑块(3.2)，右内螺纹滑块(3.2)外侧设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别与右上摆臂(4.4)和右下摆臂(4.3)靠近后端的圆孔转动连接，右立杆(2.4)两侧设有两个圆柱短轴，该两个圆柱短轴分别安装于右上摆臂(4.4)和右下摆臂(4.3)后端的长条孔内，构成移动副；左上摆臂(4.2)、左下摆臂(4.1)，左扩展台(5.1)和左机械手(6.1)构成左机械臂；右上摆臂(4.4)、右下摆臂(4.3)、右扩展台(5.2)和右机械手(6.2)构成右机械臂。

3.如权利要求1所述的一种单动力输入双动作输出工业机械臂，其特征在于：所述的大圆锥齿轮(13.1)与小圆锥齿轮(13.2)啮合传动，蜗轮(14.2)与蜗杆(14.1)啮合传动，槽轮(11.1)与缺口圆盘(11.2)构成间歇传动结构，两个内螺纹滑块(3.1、3.2)与各自对应的螺纹导杆(7.1、7.2)构成螺纹传动。