[发明专利]一种升降并移动的回转机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化生产机械领域，特别涉及一种升降并移动的回转机械手。

背景技术

在生产加工领域，需要对每一个加工件进行加工，其中要经过许多个程序，比如在瓶子加工的过程中，需要对瓶底进行打字、对瓶口进行封闭和瓶身进行打印等工序，这就需要对瓶子进行夹紧、翻转并横向移动到下一个工序，所以需要一种机械自动化更好的机械手来满足目前流水线中许多复杂的工序，申请号：201410462041.2，名称为：电机转子自动装配机的回转机械手的发明能够解决夹紧加工件并进行翻转，但存在回转时候会使加工件与输送机表面摩擦的问题，对于底部面积大的零部件来说根本无法实现转动，并且不能够水平方向移动加工件位置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种能够使加工件夹紧，在竖直方向上升后再翻转，同时能够精准水平移动加工件位置的升降并移动的回转机械手。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种升降并移动的回转机械手，包括承放架、夹紧装置、驱动夹紧装置上升或下降的升降机构、驱动夹紧装置翻转的旋转机构以及推动夹紧装置直线往复运动的水平驱动机构；所述夹紧装置包括固定架、嵌入固定架的两个行程相反的线性执行器、与对应的线性执行器输出轴连接的夹手；所述升降机构包括固定在承放架的线性执行器以及与该线性执行器输出轴连接的升降架；所述旋转机构包括固定在所述升降架上的叶轮式马达以及与叶轮式马达输出轴连接的旋转板，所述旋转板与固定架固定连接；所述水平驱动机构包括线性执行器、与该线性执行器输出轴连接的工作台以及与工作台滑动连接的工作台活动板，所述承放架固定在工作台上。

作为优选的实施方案，所述固定架设有夹手活动槽，所述夹手与夹手活动槽滑动配合，所述夹手表面设有两个凸出板。

作为优选的实施方案，所述两个凸出板表面都设有多道凹槽。

作为优选的实施方案，所述升降架设有一个限制所述叶轮式马达行程的挡板，所述旋转板设有一个凸耳，所述凸耳在左、右旋转时候分别与挡板的左、右端抵接。

作为优选的实施方案，所述工作台活动板一端设有限制工作台行程的缓冲器。

作为优选的实施方案，所述缓冲器为弹簧缓冲器。

作为优选的实施方案，所述所有的线性执行器为气动线性执行器或者液压线性执行器，所述叶轮式马达为叶轮式气动马达或者叶轮式液压马达。

作为优选的实施方案，所述水平驱动机构的线性执行器上设有限流器。

作为优选的实施方案，所述承放架在升降机构的线性执行器的上方设有两个垂直分布的限制块，升降架背后固定一个活动板，所述活动板设置在两个限制块围成的活动空间里。

升降并移动的回转机械手的控制方法包含以下几个步骤：1、夹紧装置通过夹手对加工件进行夹紧；2、升降机构升起夹紧装置从而使加工件升起来；3、旋转机构的使加工件旋转到指定角度；4、水平驱动机构使加工件水平移动到指定位置上方；5、升降机构使加工件下降；6、夹紧装置通过夹手卸下加工件到指定位置。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：升降机构能够在夹紧装置夹紧加工件后升起来，并通过旋转机构对加工件进行旋转到指定角度，然后通过水平驱动机构对加工件进行水平位置移动并通过升降机构下降夹紧装置，最后夹紧装置的夹手松开并把加工件放到指定位置，从而能够实现对加工件的翻转并准确定位放下，结构简单而且简约空间，同时减少了人的劳动强度。

附图说明

图1是升降并移动的回转机械手的正视图。

图2是图1中升降并移动的回转机械手的侧视图。

图3是夹紧装置的立体图。

图4是旋转机构与升降架的连接结构图。

图5是升降机构与承放架的连接结构图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。