[发明专利]一种模块化球关节驱动单元内部布局结构

权利要求书

1.一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：包括支架、中空电机、大同步轮轴、谐波减速器、输出法兰轴、关节端部法兰、同步带和制动装置，所述支架为中空壳体结构，所述中空电机固定安装在支架内部，所述支架内部安装有第一滚动轴承，所述支架左端设有同步轮侧法兰，所述同步轮侧法兰上安装有第二滚动轴承，所述大同步轮轴为空心轴状结构，所述大同步轮轴通过第一滚动轴承和第二滚动轴承安装在支架上，所述大同步轮轴与中空电机的中空轴固定连接，所述谐波减速器设在支架内部右侧，所述输出法兰轴为端部设有法兰的空心轴体，所述支架右端安装有第三滚动轴承，所述输出法兰轴与第三滚动轴承连接，所述大同步轮轴通过谐波减速器将转动传递给输出法兰轴，所述关节端部法兰固定连接在输出法兰轴外端；

所述支架左端固定安装有制动装置，所述制动装置包括抱闸安装法兰、抱闸固定座、抱闸轴、无励磁型制动器和绝对式编码器，所述抱闸安装法兰固定安装在同步轮侧法兰外侧，所述抱闸固定座为壳体式结构，所述抱闸固定座固定安装在抱闸安装法兰左侧，抱闸安装法兰上安装有第四滚动轴承，所述抱闸固定座上安装有第五滚动轴承，所述抱闸轴通过第四滚动轴承和第五滚动轴承依次与抱闸安装法兰和抱闸固定座连接，抱闸固定座外部安装有绝对式编码器，抱闸安装法兰左侧安装有无励磁型制动器，所述抱闸轴右端设有小同步轮，所述小同步轮通过同步带与大同步轮轴左端连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：所述谐波减速器的刚轮固定安装在支架上，所述谐波减速器的波发生器与大同步轮轴固定连接，所述输出法兰轴与谐波减速器的输出柔轮固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：所述无励磁型制动器的转子轮毂与抱闸轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：所述支架右端设有防止第三滚动轴承窜动的轴承固定座，所述轴承固定座上设有油封。

5.根据权利要求1所述的一种模块化球关节驱动单元内部布局结构，其特征在于：所述关节端部法兰上安装有力矩传感器。