[发明专利]助力机器人

权利要求书

1.一种助力机器人，其特征在于，具有多向运动车体与设于所述多向运动车体上的夹持装置：

所述多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接所述第一运动臂与所述第二运动臂的传动部，所述第一运动臂、所述第二运动臂与所述传动部分别具有至少一个多向滚动装置；

所述多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架逐一固定连接，所述驱动单元用于驱动所述圆环形支架旋转；

所述夹持装置具有夹持机构与握持部，所述夹持机构用于夹持物体，所述握持部用于接收用户输入的作用力；

所述传动部还具有用于实现所述第一运动臂与所述第二运动臂之间的旋转张合的旋转作用部，所述旋转作用部具有可相对旋转的第一旋转部与第二旋转部，所述第一旋转部与所述第一运动臂连接，所述第二旋转部与所述第二运动臂连接。

2.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述旋转作用部为齿轮传动组，所述第一旋转部与所述第二旋转部为相互啮合的传动齿轮，所述第一旋转部与所述第一运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上，所述第二旋转部与所述第二运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上。

3.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述夹持装置具有装置本体，所述装置本体具有相对布置的第一立柱与第二立柱，所述第一立柱设于所述第一运动臂上，所述第二立柱设于所述第二运动臂上；

所述夹持机构具有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部设于所述第一立柱上，所述第二夹持部设于所述第二立柱上，所述第一夹持部与所述第二夹持部可沿水平方向接近而使所述物体被夹紧或远离而使所述物体被释放。

4.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述夹持机构可沿铅垂方向直线运动地保持于所述装置本体上，所述夹持装置具有用于驱动所述夹持机构直线运动的驱动机构。

5.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述驱动单元具有定子与可旋转地保持于所述定子上的转子，复数个所述定子逐一固定连接后与所述第一运动臂固定连接，复数个所述转子分别与所述圆环形支架固定连接。

6.根据权利要求5所述的助力机器人，其特征在于，所述驱动单元具有一固定轮轴，所述固定轮轴一一连接复数个所述定子而使所述定子固定连接，并具有一用于与所述第一运动臂/所述第二运动臂/所述传动部连接的连接端。

7.根据权利要求6所述的助力机器人，其特征在于，所述定子沿其轴向具有第一轴孔，复数个所述定子线性分布而组成定子阵列，所述定子阵列的前后端面分别具有用于实现传动的端部键孔，所述端部键孔与所述第一轴孔共轴，所述固定轮轴一并贯穿所述第一轴孔与所述端部键孔，所述固定轮轴通过止动键部与所述端部键孔形成键连接；

所述多向滚动装置具有连接座，所述连接座具有相互垂直的第一壁与第二壁，所述第一壁与所述第一运动臂/所述第二运动臂/所述传动部的下表面连接，所述第二壁与所述连接端固定连接。

8.根据权利要求5所述的助力机器人，其特征在于，所述转子具有圆环形结构并可旋转地套设于所述定子之外部，至少一个所述圆环形支架套设于所述转子之外部且与所述转子具有一体旋转的运动特性。

9.根据权利要求8所述的助力机器人，其特征在于，所述圆环形支架通过第一连接部连接，所述第一连接部具有前锁紧部、隔套与后锁紧部，所述隔套设于相邻的所述圆环形支架之间，复数个所述圆环形支架线性分布而组成圆环形支架阵列，所述前锁紧部与所述后锁紧部分别压紧于所述圆环形支架阵列的前后端面而使复数个所述滚动单元固定连接。