[发明专利]车辆辅助驾驶装置

说明书

本发明通过使用交叉路、人行横道等的道路状态、前方车道标识及前行车辆而能够进行本车辆的稳定控制的车辆辅助驾驶装置。本发明的车辆辅助驾驶装置包括：道路信息识别部，用于识别在行驶路径上的车道标识区间和无车道标识区间；车道信息生成部，用于识别形成于本车辆行驶的方向上的前方车道标识；车辆识别部，用于识别所述本车辆的前行车辆；及控制部，用于基于是否识别出所述无车道标识区间分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息及识别所述前行车辆而获得信息赋予加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶装置，尤其，涉及一种识别交叉路、人行横道等的道路状态、前行车辆及前方车道标识而能够保持稳定的行驶路径的车辆辅助驾驶装置。

背景技术

随着车辆的各种功能的提高，出现了提高车辆驾驶员及搭乘人员的安全和便利的各种技术。尤其，作为车辆的行驶控制系统，车道保持系统(Lane Keeping Assist System，以下称为LKAS)是保证驾驶员的安全的必需的系统。此类LKAS通常通过摄像头来识别车道，并检测车辆的行驶状态，从而发送车道偏离警告或执行横向控制，以防止车辆不偏离其车道。

但是，当基于通过摄像头来识别车道标识而执行横向控制时，如果可识别的车道标识在如交叉路、人行横道等道路状态中暂时消失，或识别车道标识的执行性能下降时，车道保持控制可能会发生错误。

发明内容

为了解决上述的问题，本发明的目的为提供一种车辆辅助驾驶装置，在能够识别车道标识时，基于车道识别来执行横向控制，在无法识别或不易识别交叉路或人行横道等的车道道路状态下通过追踪(follow)一前行车辆来执行横向控制。

通过下面的描述可以理解本发明的其它目的和优点，并且参照本发明的实施例变得显而易见。此外，对于本发明所属领域的技术人员显而易见的是，本发明的目的和优点可以通过所要求保护的方法和其组合来实现。

根据本发明的一目的，提供一种用于辅助车辆行驶的装置。

本发明提供一种车辆辅助驾驶装置。所述车辆辅助驾驶装置包括：一道路信息识别部，用于识别在行驶路径上的车道标识区间和无车道标识区间；一车道信息生成部，用于识别形成于本车辆行进的方向上的前方车道标识；一车辆识别部，用于识别所述本车辆的前行车辆；及一控制部，用于基于是否识别出所述无车道标识区间来分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息及识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。

根据一实施例，当识别出所述无车道标识区间时，所述道路信息识别部周期性地计算所述本车辆至所述无车道标识区间的起始点之间在本车辆行驶的方向上的距离，并向所述控制部提供所述距离。

根据一实施例，当识别出所述前方车道标识及所述前行车辆时，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离减小至小于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前行车辆而获得的信息和对通过识别所述前方车道标识而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。

根据一实施例，当识别所述前方车道及所述前行车辆时，且所述无车道标识区间与所述本车辆之间的距离大于基准值时，所述控制部分别对通过识别所述前方车道标识而获得的信息和对通过识别所述前行车辆而获得的信息赋予加权值，且通过识别所述前方车道标识而获得的信息所赋予的加权值大于通过识别所述前行车辆而获得的信息所赋予的加权值，从而执行所述本车辆的横向控制。

根据一实施例，当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前无法识别所述前方车道标识而识别出所述前行车辆时，所述控制部基于所述前行车辆来执行所述本车辆的横向控制。

根据一实施例，当所述本车辆在进入所述无车道标识区间之前识别出所述前方车道时，所述控制部基于所述前方车道标识来执行所述本车辆的横向控制。