[发明专利]同时生成多车道地图并在所生成的地图上定位车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种生成车道地图并定位沿道路行驶的主车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

同时捕获远距前视场图像、中距前视场图像、右视场图像、左视场图像和后视场图像；

检测远距前视场图像、中距前视场图像、右视场图像、左视场图像和后视场图像的每一个中的多个车道标记线；

用存储在数据库中的参考车道标记线识别所述多个车道标记线的每一个；

将所识别的车道标记线进行融合以便生成具有多个相邻车道的全局车道地图；以及

在所述全局车道地图上定位主车道内的主车辆；

其中所述右视场图像与所述中距前视场图像和所述后视场图像重叠，且所述左视场图像和所述中距前视场图像和所述后视场图像重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述远距前视场图像与所述中距前视场图像重叠。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：检测左视场图像和右视场图像中足够远离主车辆的多个车道标记线，使得一旦将车道标记线融合以生成全局车道地图，在主车辆的左侧和右侧分别生成至少两条相邻车道。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：捕获主车辆的中距前视场图像、右视场图像、左视场图像和后视场图像中的至少一个的鱼眼视图。

5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括以下步骤：

投影主车辆的行驶路线；

推断主车道的向前延伸段；以及

如果主车辆的投影行驶路线偏离了推断的主车道向前延伸段，则激活驾驶员辅助警告系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其中存储在数据库中的参考车道标记线包括单实线、双实线、虚线、双虚线以及具有平行单实线的虚线。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：如果主车辆的投影行驶路线与黄车道标记线或白实线相交，则激活驾驶员辅助警告系统。

8.根据权利要求5所述的方法，进一步包括以下步骤：

识别与主车道相邻的车道范围内的至少一辆远程车辆；以及

在所述全局车道地图上定位所述至少一辆远程车辆相对主车辆的位置。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括以下步骤：

投影至少一辆远程车辆的行驶路线；

将所述至少一辆远程车辆的投影行驶路线与所述主车辆的投影行驶路线进行比较；以及

如果所述至少一辆车辆的投影行驶路线与主车辆的投影行驶路线相交，则激活驾驶员辅助警告系统。

10.一种生成全局地图并定位行驶的主车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

从主车辆捕获多个重叠的360度视场图像；

检测所述多个重叠的图像内的多个车道标记线；

用参考车道标记线识别所述多个车道标记线的每一个；

根据GPS信号确定主车辆的位置；

检测远程车辆相对于主车辆的方向和距离；以及

融合所识别的车道标记线、主车辆和远程车辆的位置，以生成具有多个相邻车道的全局车道地图以及在所述全局车道地图上将主车道内的主车辆和远程车辆定位的各自车道内。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括以下步骤：

获取关于主车辆的状态的信息，包括主车辆速度、转向角和偏航率；

处理关于主车辆的状态的信息以便投影主车辆的行驶路线；

推断主车道的向前延伸段；

如果在主车辆操作者没有进行预定输入的情况下，主车辆的投影行驶路线在预定时间段内偏离了推断的主车道向前延伸段，则激活驾驶员辅助警告系统。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括以下步骤：

投影远程车辆的行驶路线；

将所述远程车辆的投影行驶路线与所述主车辆的投影行驶路线进行比较；以及

如果所述远程车辆的投影行驶路线与所述主车辆的投影行驶路线相交，则激活驾驶员辅助警告系统。

13.根据权利要求12所述的方法，其中从主车辆捕获多个重叠的360度视场图像的步骤包括：从主车辆同时捕获远距前视场图像、中距前视场图像、右视场图像、左视场图像和后视场图像。