[发明专利]车辆的车道保持控制装置

说明书

本发明的车辆的车道保持控制装置，在较宽的行驶路径上，驾驶者依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，在较窄的行驶路径上，在不干涉驾驶者的回避转向操作的情况下考虑实际的行驶环境实施最佳车道保持控制。基于驾驶者方向盘扭矩Td而设定马达基本电流Ipsb，基于行驶路径形状计算出前馈控制量Iff，计算出前方注视点处的车辆轨迹与目标路线的位置之间的偏移量Δx，计算出横向位置反馈控制量Ifb，基于车辆的横摆角计算出横摆角反馈控制量Ifby，在行驶路径宽度Wr宽的情况下，将横向位置反馈控制量Ifb的横向位置反馈增益设定为较大，在行驶路径宽度Wr窄的情况下，将横摆角反馈控制量Ifby的横摆角反馈增益设定为较大。

本申请是申请日为2014年12月23日、申请号为201410811924.X、发明名称为“车辆的车道保持控制装置”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种通过驱动电动助力转向马达而沿着设定的目标路线行驶的车辆的车道保持控制装置。

背景技术

近年来，将减少交通事故、减轻驾驶员负担作为目的，开发并提出了通过支持、辅助并控制转向操纵以实现沿设定的目标路线的行驶的各种各样的车道保持控制装置的技术。例如，在日本特开2007-326534号公报(以下称为专利文献1)中公开了一种技术，即，在基于通过照相机的拍摄图像得到的车道形状信息检测本车辆从车道中央附近的横向位移，根据检测到的横向位移，使本车辆沿车道行驶，在此基础上计算出应赋予车辆的基准方向盘扭矩的车辆用车道维持辅助装置中，在道路的车道宽度大的情况下，与车道宽度小的情形相比，会增大方向盘扭矩对横向位移的盲区或者降低增益，由此根据基准方向盘扭矩变更赋予车辆的方向盘扭矩。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-326534号公报

发明内容

然而，在道路上行驶时，如图8(a)所示，在高速道路这样的行驶路径宽度宽(Wr＞C：Wr为行驶路径宽度，C为预先设定的基准宽度)的行驶路径上行驶的情况下，通过进行反馈控制来消除从设定在行驶路径上的目标路线(例如，行驶路径的中央)的偏移量，从而能够辅助驾驶者的转向操作而进行自然且稳定的沿目标路线的车道保持控制。与此相对，如图8(b)所示，在一般道路这样的行驶路径宽度窄的(Wr≤C)行驶路径上行驶的情况下，在行驶路径上，大多存在停放车辆、迎面而来的车辆等障碍物，驾驶者需要边回避这些边驾驶，存在很多难以在行驶路径的目标路线上行驶的情况。考虑到这样的实际行驶环境时，在上述的专利文献1中公开的车道保持控制装置中，存在下述的问题，即由于在道路宽度变窄时通过加强控制而提高车道内横向位置保持性能，反而导致欲使车辆沿目标路线行驶的车道保持控制妨碍驾驶者的转向操作。

本发明鉴于上述情况而做出，本发明的目的在于提供一种车辆的车道保持控制装置，根据该装置，在高速道路这样的行驶路径宽度宽的行驶路径上，驾驶者能够完全依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，而在一般道路这样的行驶路径宽度窄的行驶路径上，能够在不干扰驾驶者的回避转向操作的情况下考虑到实际的行驶环境实施最佳的车道保持控制。

根据本发明的车辆的车道保持控制装置的一个实施方式，在设定本车辆应行驶的目标路线，至少基于从该目标路线的偏移量计算出对电动助力转向马达的控制量，并进行控制以使本车辆沿上述目标路线进行行驶的车辆的车道保持控制装置中，具备：横向位置反馈控制单元，基于上述目标路线与本车辆的推定车辆轨迹的位置的偏移量，计算出以消除该位置的偏移量的方式进行反馈控制的控制量；横向位置反馈增益设定单元，在行驶路径宽度宽的情况下，与行驶路径宽度窄的情况相比，将上述横向位置反馈控制单元的控制量的影响程度设定为较强。

根据本发明的车辆的车道保持控制装置，在高速道路这样的行驶路径宽度宽的行驶路径上，驾驶者能够完全依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，而在一般道路这样的行驶路径宽度窄的行驶路径上，能够在不干扰驾驶者的回避转向操作的情况下考虑到实际的行驶环境实施最佳的车道保持控制。