[发明专利]自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质

说明书

技术领域

本公开涉及自主移动式机器人的与其他自主移动式机器人的碰撞回避(避撞)。

背景技术

作为现有的自主移动式机器人，例如有日本特开2016-45598号公报所记载的自走式清扫机。

发明内容

在上述现有的技术中，需要进一步的改善。

本公开的目的在于，使自主移动式机器人在移动期间对变为预定状况进行检测，基于其检测结果，进行送出用于防止碰撞的无线信号的送出控制，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。

本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

此外，这些总括性或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

本公开涉及的自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况，进行对用于防止碰撞的无线信号的送出，因此能够在如会因与其他自主移动式机器人的碰撞而产生不利这样的预定状况下，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。

此外，本公开的进一步的效果以及优点可由本说明书以及附图的公开内容明确。上述进一步的效果以及优点也可以由本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来个别地提供，未必需要提供所有的效果以及优点。

附图说明

图1是表现实施方式1中的机器人系统的全貌的概念图。

图2是从上部观察实施方式1中的自走式清扫机11所得到的透视外观图。

图3是表示实施方式1中的自走式清扫机11的构成的框图。

图4是表示实施方式1中的自走式清扫机11的清扫基本程序的动作模式例的图。

图5是表示实施方式1中的自走式清扫机11的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图6是表现实施方式2中的机器人系统的全貌的概念图。

图7是从上部观察实施方式2中的自走式清扫机11A所得到的透视外观图。

图8是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的构成的框图。

图9是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的障碍物检测历史记录信息的一例的图。

图10是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图11是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图12是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图13是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图14是表现实施方式3中的机器人系统的全貌的概念图。

图15是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的构成的框图。

图16是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图17是表现实施方式4中的机器人系统的全貌的概念图。

图18是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的构成的框图。

图19是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图20是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图21是表现实施方式5中的机器人系统的全貌的概念图。

图22是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的构成的框图。

图23是表示实施方式5中的充电装置的构成的框图。

图24是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出工作的流程图。

图25是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。

图26是表现实施方式6中的机器人系统的全貌的概念图。

图27是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的构成的框图。

图28是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的碰撞防止信号的送出工作的流程图。