[发明专利]一种智能地下停车库及其停车方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能停车库技术领域，具体地指一种智能地下停车库及其停车方法。

背景技术

目前市面上的地下车库存取车时需要司机将车辆开到地下车库，再停放在空余车位上，或从地下车库的停车位上将车辆开出，这种存取车方式的缺点在于：1、存取车同时进行，车库提供给车辆行驶的车道狭窄，尤其是在车流量较大的繁华商圈，极易造成地下车库拥堵；2、地下车库停车位空间狭小，存取车时对司机驾驶技术要求高，效率低下；3、存取车时，车辆频繁启停，发动机低速运行，排放出大量尾气，加之地下车库通风不畅，导致空气混浊，对驾乘人员健康造成不良影响。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种结构简单、成本低、停取车效率高的智能地下停车库及其停车方法。

为实现此目的，本发明所设计的智能地下停车库，包括多层停车位的地下车库框架和停车机器人，其特征在于：所述地面上设有机器人横移框架，所述机器人横移框架上设有可沿水平X轴方向移动的停车机器人，所述地下车库框架的前方设有与地下车库框架的每一层的框架梁连接成一体的车辆横移框架，所述车辆横移框架沿水平X轴方向方向设有横移轨道，所述横移轨道上设有沿横移轨道滑动的横移托盘，所述横移托盘上设有沿水平Y轴方向运动的车辆纵移小车，所述地下车库框架的一侧设有升降电梯，所述地面上开有与升降电梯对应的下放口；所述地下车库框架的每层停车位均为梳齿式停车位，所述升降电梯内也设有梳齿式停车位，所述梳齿式停车位包括两个正对且与停车位地面存在间隙的车位梳齿板，所述车位梳齿板之间设有纵移小车轨道。

具体的，所述机器人横移框架包括设置于地面上的多根竖直支撑杆和固定于竖直支撑杆顶部、相互平行的两根框架梁，所述停车机器人设置于两根框架梁上。机器人横移框架可设置于任意地面空间上，且底层架空，不影响车辆通行，架设方便，适用范围广，尤其适用于城市地面层。

具体的，所述车辆纵移小车包括底部设有滚轮的纵移小车本体，所述纵移小车本体的前后两侧分别设有一个与车辆的前轮和后轮对应的小车梳齿板装置，所述小车梳齿板装置包括小车梳齿板、可前后相对滑动的第一支撑架和第二支撑架，所述小车梳齿板包括梳齿支撑板和固定于梳齿支撑板左右两侧的多根梳齿杆，所述第一支撑架的后部固定有升降驱动电机，所述升降驱动电机连接有与第一支撑架同轴的滚珠丝杆，所述第二支撑架的前部设有与滚珠丝杆配合的丝杆螺母，所述第一支撑架的前端左右两侧分别连接有第一剪式连杆组件，所述第二支撑架的后端左右两侧分别连接有第二剪式连杆组件，所述第一剪式连杆组件包括一端与纵移小车本体铰接，另一端与第一支撑架的前端铰接的第一下连杆和一端与第一支撑架铰接，另一端与梳齿支撑板铰接的第一上连杆，所述梳齿板位于纵移小车本体上方，所述第二剪式连杆组件包括一端与纵移小车本体铰接，另一端与第二支撑架的后端铰接的第二下连杆和一端与第二支撑架铰接，另一端与梳齿支撑板铰接的第二上连杆。

具体的，所述停车机器人包括可沿车辆横移框架的顶部水平X轴方向运动的导轨大车机构；所述导轨大车机构上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构；所述导轨小车机构上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架；所述垂直伸缩架底端铰接有取车机械手；所述垂直伸缩架顶端连接有可驱动其伸缩的伸缩驱动装置，所述取车机械手上固定有驱动其旋转的旋转驱动装置。

更具体的，所述导轨大车机构包括设置于车辆横移框架顶部的X向导轨和大车；所述大车与X向导轨滑动配合连接；所述导轨小车机构固接于所述大车上端且与所述X向导轨相互垂直布置；所述导轨小车机构包括垂直固接于导轨大车机构上端且与X向导轨相互垂直的Y向导轨；所述Y向导轨上滑动配合连接有小车；所述垂直伸缩架沿竖直方向与小车固定连接。

具体的，所述垂直伸缩架包括多个同轴布置的伸缩节段；相邻两个节段的两个伸缩节段滑动套装连接。

具体的，所述旋转驱动装置包括旋转支承和旋转驱动源；所述旋转支承包括相互同轴铰接的内支承圈和外支承圈；所述内支承圈与垂直伸缩架的底端固接；所述旋转驱动源包括固定于取车机械手顶端的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有主动蜗杆，所述主动蜗杆传动配合有从动蜗轮；所述从动蜗轮底部固定于取车机器人顶端，顶部与外支承圈固接。