[发明专利]一种工业生产用智能控制机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种工业生产用智能控制机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。现有的机械手臂在夹持工件时，由于工件的重力作用，还有机械手臂结构过于简单，承载重量较小，容易发生晃动，机械手臂位置会发生偏移，并且这个偏移传递到连接机械手臂的滑座上，导致滑座在滑轨上的位置发生偏移，进而影响到机械手臂的精度，导致定位发生偏移，影响后续工序的正常进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业生产用智能控制机械手臂，具备结构稳固、承重大、位置稳定、定位准确的优点，解决了现有机械手臂结构不稳固容易晃动、承重小、位置容易发生偏移、定位不准确的问题。

根据本发明实施例的一种工业生产用智能控制机械手臂，该工业生产用智能控制机械手臂包括：

一底座，紧固在基础设施上；

一平行滑轨，安装在底座上的右侧，所述平行滑轨上设有锁紧机构；

一滑座，与所述底座之间通过平行滑轨可滑动连接，并通过锁紧机构锁紧在平行滑轨上；

一机械手臂，紧固在所述滑座上，包括第一连接座、第二连接座、第三连接座、第四连接座、第五连接座、第一伸缩驱动装置、第二伸缩驱动装置、第三伸缩驱动装置、第四伸缩驱动装置、第五伸缩驱动装置、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构和夹持机构；所述第一连接座与滑座通过转轴转动连接，所述第一连杆机构的一端与第一连接座紧固连接，另一端与第二连接座的左下端通过转轴转动连接，所述滑座的左端通过转轴与第一伸缩驱动装置转动连接，所述第一伸缩驱动装置的输出端与第二连接座的左端通过转轴转动连接，所述第二伸缩驱动装置的两端通过转轴分别转动连接在第一连接座的右端和第二连接座的中下端，所述第二连杆机构的一端与第二连接座的右端紧固连接，另一端与第三连接座通过转轴转动连接，所述第三伸缩驱动装置的两端通过转轴分别转动连接在第二连接座的右下端和第三连接座的下端，所述第三连杆机构的一端与第三连接座的右下端紧固连接，另一端与第四连接座通过转轴转动连接，所述第四伸缩驱动装置的两端通过转轴分别转动连接在第三连接座的上端和第四连接座的中上端，所述第五连接座的左上端与第四连接座的右端通过转轴转动连接，所述四伸缩驱动装置的两端通过转轴分别转动连接在第四连接座的右端和第五连接座的右端，第五连接座的的下端安装夹持机构；

一自动测距装置，安装在所述夹持机构上，用于自动精确定位待夹持机械零件；

一数字控制系统，安装在底座上的左侧，用于提供该工业生产用智能控制机械手臂的系统控制功能。

在上述方案基础上，所述底座上位于平行滑轨的左侧设有用于驱动所述滑座滑动的伺服电动缸，所述伺服电动缸的输出端与滑座的左端紧固连接。

在上述方案基础上，所述锁紧装置包括磨擦条、两个导向杆和锁紧驱动装置，两个导向杆安装在平行滑轨之间，所述锁紧驱动装置安装在平行滑轨一侧的内侧壁上，其输出端连接磨擦条，所述磨擦条的两端套设在两个导向杆上并可沿两个导向杆方向滑动，所述平行滑轨的另一侧滑轨上设有供所述磨擦条的外侧面穿过的长条形透孔。

进一步的，所述磨擦条呈凸形结构，当锁紧驱动装置驱动磨擦条移动，其两端与平行滑轨相抵时，所述磨擦条凸出的一面穿过长条形透孔，与滑座紧紧相抵。

进一步的，所述锁紧驱动装置为气缸或液压缸。

在上述方案基础上，所述夹持机构包括驱动电机、安装座、夹持爪驱动装置、第一夹持爪和第二夹持爪，所述安装座可以在驱动电机的驱动下正转或反转，所述夹持爪驱动装置安装在安装座的底部，所述夹持爪驱动装置用于驱动第一夹持爪和第二夹持爪实现夹持动作。

在上述方案基础上，所述自动测距装置为红外测距模块、激光测距模块或SMC测量装置。红外测距模块精度高，本发明采用红外测距模块进行测距定位。

在上述方案基础上，所述第一伸缩驱动装置、第二伸缩驱动装置、第三伸缩驱动装置、第四伸缩驱动装置、第五伸缩驱动装置为气缸或液压缸。

第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构均为双杆结构。