[发明专利]一种机器人自定心气动抱爪

权利要求书

1.一种机器人自定心气动抱爪，其特征在于，包括支撑主体、推杆机构、夹紧机构和气缸，所述支撑主体上设有用于安装所述气缸的安装槽，所述气缸上设有沿竖直方向设置的活塞腔，所述气缸包括气缸主体、活塞和弹性机构，所述活塞通过所述推杆机构与所述夹紧机构连接，所述弹性机构的一端与所述安装槽的底壁连接，所述弹性机构的另一端与所述活塞连接；当向所述活塞腔内加压时，所述活塞在外力作用下沿竖直方向压缩所述弹性机构，并驱动所述推杆机构沿水平方向运动而带动所述夹紧机构，以松开工件载体；当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下沿竖直方向复位，并驱动所述推杆机构沿水平方向运动而带动所述夹紧机构，以夹紧工件载体。

2.如权利要求1所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述推杆机构包括沿所述活塞腔的径向对称设置的两组推杆组件，所述夹紧机构包括沿所述活塞腔的径向对称设置的两组夹紧组件，所述推杆组件的一端与所述活塞连接，所述推杆组件的另一端与所述夹紧组件连接。

3.如权利要求2所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述气缸主体设置有用于安装所述活塞的第一安装孔和用于安装所述弹性机构的第二安装孔。

4.如权利要求3所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述活塞包括活塞主体和设置于所述活塞主体远离所述活塞腔一侧的活塞杆，所述活塞主体和所述活塞杆同轴设置，所述第一安装孔包括与所述活塞主体相配合的第一通孔和与所述活塞杆相配合的第二通孔。

5.如权利要求4所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述推杆组件包括相抵接的推杆和球体，所述支撑主体上设有用于安装所述推杆的第一容纳孔，所述气缸主体设有用于安装所述球体的第二容纳孔，所述第二容纳孔沿所述第二通孔的径向设置并与所述第二通孔相导通，所述活塞杆沿其周向设置有与所述球体相配合的环形凹槽。

6.如权利要求4所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述支撑主体上还设有与所述安装槽相配合的盖板，所述活塞主体与所述盖板之间的区域形成所述活塞腔。

7.如权利要求2所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述支撑主体上设有用于安装夹紧组件的第二安装槽。

8.如权利要求7所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述夹紧组件包括夹持部，所述支撑主体上设有与所述夹持部相适配的开口，所述开口与所述第二安装槽连通，两个所述夹持部相配合用于夹持工件载体。

9.如权利要求8所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，所述夹持部的夹持面为与工件载体相配合的弧形面，两个所述夹持面相配合用于夹持工件载体。

10.如权利要求1所述的机器人自定心气动抱爪，其特征在于，还包括用于固定所述支撑主体的固定座，所述气缸主体上设有与所述活塞腔相连通的第一通气孔，所述支撑主体上设有与所述第一通气孔连通的第二通气孔，所述固定座上设有与所述第二通气孔连通的第三通气孔。