[发明专利]测量浊度的方法及装置、洗碗机、存储介质

说明书

本发明实施例提供一种测量浊度的方法及装置、洗碗机、存储介质，属于厨房电器领域。所述测量浊度的方法包括：获取多个浊度传感器的测量值；以及利用卡尔曼滤波器融合算法对所述多个浊度传感器的测量值进行融合计算，以获取浊度估计值，并以该浊度估计值作为所测量的浊度值。测量浊度的方法及装置、洗碗机能够获取准确的浊度值以控制洗碗机，从而保证洗涤效果。

技术领域

本发明涉及厨房电器领域，具体地涉及测量浊度的方法及装置、洗碗机、存储介质。

背景技术

洗碗机是自动清洗碗、筷、盘、碟、刀、叉等餐具的设备，能够节省大量的劳动量，其不仅应用于家庭生活中，还广泛应用于餐厅、饭店等商业领域中。

洗碗机一般基于初期清洗之后水的浊度传感器来判定待清洗物品的脏污程度，并根据浊度传感器感测的初期清洗后水槽内水体的浊度信息，来选择自动的清洗模式。

浊度传感器原理是：当光线穿过一定量的水时，光线的透过量取决于该水的污浊程度，水越污浊透过的光就越少，光接收端把透过的光强度转换为对应的电流大小，透过的光多电流大，反之电流小。通过测量接收端电流的大小计算出水的污浊程度。这就使得单一浊度传感器只能检测在传感器附近的水体浊度，如果水体不均匀就不能很好的代表整体的浊度信息，同样使得检测到的脏污程度与实际待清洗物品的脏污程度出现误差。

同样浊度传感器自身也带有不稳定因素，不能很好的反馈浊度信息，信息易波动，抗干扰能力较差，使得洗碗机根据浊度信息自主设定的参数经常不能很好的清洁碗筷物品，造成了家庭对洗碗机的不信任，使得洗碗机不能很好的适应不同的洗碗任务。由于浊度传感器噪声较大，且受布置位置以及环境的影响，不能全面准确的返回稳定的水体浊度信息，使得自动清洗往往不能达到理想效果。

目前自动洗碗机传感器数据不准确的原因：一方面传感器原理和成本限制，造成了传感器很难精确的反馈浊度信息；另一方面传感器本身只是对实际情况的一种观测，本身受自身误差、环境噪声等多方面影响。

现有技术中有利用硬件电路对浊度传感器进行滤波的做法，但硬件滤波不仅增加了硬件成本，而且滤波电路本身也存在系统误差，仍不能保证浊度测量的准确性，并且这种硬件滤波的方案也不能有效消除不同浊度传感器之间的误差，造成洗碗机的适应性差，尤其在更换浊度传器时，仍然会造性测量值不准。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种测量浊度的方法及装置、洗碗机、存储介质，该测量浊度的方法及装置、洗碗机能够获取准确的浊度估计值以控制洗碗机，从而保证洗涤效果。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于洗碗机的测量浊度的方法，该方法包括：获取多个浊度传感器的测量值；以及利用卡尔曼滤波器融合算法对所述多个浊度传感器的测量值进行融合计算，以获取浊度估计值，并以该浊度估计值作为所测量的浊度值。

其中，该方法还可以包括：利用一维卡尔曼滤波算法对所述浊度估计值进行滤波，并将滤波后的浊度估计值作为所测量的浊度值。

其中，利用卡尔曼滤波器融合算法对所述多个浊度传感器的测量值进行融合计算以获取浊度估计值可以包括：当所述多个浊度传感器的测量值的方差不超过预定阈值时，利用卡尔曼滤波器融合算法对所述多个浊度传感器的测量值进行融合计算，以获取所述浊度估计值；以及当所述多个浊度传感器的测量值的方差大于预定阈值时，利用一维卡尔曼滤波算法对所述多个浊度传感器中任一者的测量值进行滤波计算，以得到所述浊度估计值。

其中，该方法还可以包括：当所述多个浊度传感器的方差大于预定阈值时，使洗碗机重新洗涤，并重新获取多个浊度传感器的测量值；当洗涤次数超过预定次数，并且所述多个浊度传感器的测量值的方差依旧大于预定阈值时，利用一维卡尔曼滤波算法对所述多个浊度传感器中任一者的测量值进行滤波计算，以得到所述浊度估计值。

其中，所述卡尔曼融合算法包括：

状态方程：