[发明专利]用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构

权利要求书

1.用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构，其特征在于，该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧；

所述颅铣固连组件用于固定连接颅铣；

所述末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接；

所述颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接，当颅铣与颅骨底部保持接触力时，弹簧处于压缩状态，从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接；

所述颅铣固连组件包括固定套、旋压环、旋压弹簧、装卡板、压盖、固定板、导向柱和导向装卡板；

所述装卡板和固定板装配后形成容纳固定套的圆形安装空腔，空腔的顶部形成容纳压盖的环形腔；颅铣与固定套固定连接在一起，固定套置于圆形安装空腔内且可以周向自由转动，所述压盖嵌入安装空腔顶部的环形腔内并将旋压弹簧压缩在压盖和旋压环之间，所述固定套的上端与旋压环之间通过周向齿互相嵌入实现周向限位；所述导向装卡板固定连接在固定板的底部，导向柱垂直固定连接在导向装卡板和固定板之间；固定套在轴向上一端的自由度通过导向装卡板进行限位，另一端的自由度通过旋压环、旋压弹簧和压盖形成弹性组合限位；当施加在颅铣上的旋转力大于旋压弹簧的预紧力时，固定套与旋压环之间产生相对转动发生错齿，实现颅铣角度的调整。

2.如权利要求1所述的柔性安装机构，其特征在于，所述末端固连组件包括导向轴承、连接法兰和法兰连接旋钮；所述连接法兰分为机械臂连接部和导向柱连接部两个部分，连接法兰通过导向柱连接部与导向柱通过导向轴承形成滑动配合，导向轴承固定连接在导向柱连接部的上下两端，导向柱的中段上加工有限位盘，弹簧套装在导向柱限位盘的下方，弹簧的两端分别与限位盘和下方的导向轴承接触，上方的导向轴承的上端面与固定板的内表面之间留有运动间隙，连接法兰通过机械臂连接部使用法兰连接旋钮与机械臂末端法兰固定连接。