[发明专利]海基JPALS的定位域MRCC方法及装置

权利要求书

1.一种海基联合精密进近系统JPALS的定位域多参考一致性检验MRCC方法，其特征在于，包括：

分别根据至少两个基准接收机中各个所述基准接收机接收的双频卫星原始伪距观测量和双频卫星原始载波相位观测量，计算每两个所述基准接收机构成的基线向量的估计量；

根据每两个所述基准接收机构成的基线向量的实际值与所述基线向量的估计量，计算所述基线向量对应的B值；所述基线向量的实际值为所述至少两个基准接收机的位置固定时获得的基线向量；

根据预先获取的B值的采样数据生成检验阈值；

根据各个所述基线向量对应的B值与所述检验阈值，确定所述至少两个基准接收机是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别根据至少两个基准接收机中各个所述基准接收机接收的双频卫星原始伪距观测量和双频卫星原始载波相位观测量，计算每两个所述基准接收机构成的基线向量的估计量，包括：

分别根据各个所述基准接收机接收的双频卫星原始伪距观测量和双频卫星原始载波相位观测量，确定各个所述基准接收机对应的几何无关观测量；

根据各个所述基准接收机接收的双频卫星原始载波相位观测量和所述几何无关观测量，确定每两个所述基准接收机对应的双差载波相位观测量和滤波后的双差几何无关观测量；

根据所述双差载波相位观测量和所述滤波后的双差几何无关观测量，构造每两个所述基准接收机构成的基线向量对应的观测方程；

根据所述观测方程，获取待定的基线向量的估计量和整周模糊度浮点解；

根据所述整周模糊度浮点解和待定的基线向量的估计量，确定最终的基线向量的估计量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述整周模糊度浮点解和待定的基线向量的估计量，确定最终的基线向量的估计量，包括：

将所述整周模糊度浮点解固定为整数，得到最优固定解；

若所述最优固定解可靠，则根据所述待定的基线向量的估计量和所述最优固定解计算所述最终的基线向量的估计量；

若所述最优固定解不可靠，则将所述待定的基线向量的估计量作为所述最终的基线向量的估计量。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述双差载波相位观测量、所述滤波后的双差几何无关观测量，构造每两个所述基准接收机构成的基线向量对应的观测方程，具体包括：

根据所述双差载波相位观测量和所述滤波后的双差几何无关观测量，构造如下公式(6)的观测方程；

▿ΔZ‾GF,ab▿ΔΦf1,ab▿ΔΦf2,ab=0-ΔeT-ΔeTxab+I-Iλ1I00λ2I▿ΔNf1,ab▿ΔNf2,ab+ϵ---(6)]]>

其中，x_ab为基准接收机a和b构成的基线向量；为同一时刻基线向量x_ab上的所有滤波后的双差几何无关观测量构成的向量；分别为同一时刻基线向量x_ab上的所有f₁和f₂两个频点上的双差载波相位观测量构成的向量；I为单位矩阵；分别为同一时刻基线向量x_ab上的所有f₁和f₂两个频点上的双差整周模糊度构成的向量；ε为所述滤波后的双差几何无关观测量和所述双差载波相位观测量对应的观测误差构成的误差向量；Δe^T为卫星的几何差分矩阵，Δe^T的每一行元素是参照卫星k与相应的某颗可见卫星i的单位视线向量e^(k)和e⁽ⁱ⁾的差分(Δe⁽ⁱ⁾)^T＝(e^(k)-e⁽ⁱ⁾)^T；λ₁和λ₂分别表示f₁和f₂两个频点对应的载波波长；a和b的取值范围为从1到M，且a≠b；M为大于或等于2的整数；

根据所述观测方程，获取待定的基线向量的估计量和整周模糊度浮点解，包括：

根据加权最小二乘法对公式(6)进行求解，可得到待定的基线向量的估计量和整周模糊度浮点解如下公式(7)：

x^N^=ATPAATPBBTPABTPB-1ATPYBTPY---(7)]]>

以及所述待定的基线向量的估计量和所述整周模糊度浮点解的方差-协方差矩阵如下公式(8)：

Qx^x^Qx^N^QN^x^QN^N^---(8)]]>

其中，P＝Q_Y^-1，Q_Y为所述双差观测量的协方差矩阵；

表示所述待定的基线向量的估计量的方差，表示所述待定的基线向量的估计量和所述整周模糊度浮点解的协方差，表示所述整周模糊度浮点解和所述待定的基线向量的估计量的协方差，表示所述整周模糊度浮点解的方差。