[发明专利]机器人设备、机器人控制方法和记录介质

权利要求书

1.一种机器人设备，其包括：

机器人臂；

机器人手，其由机器人臂支撑并配置成握持第一工件；

力传感器，其配置成从机器人手接收力；以及

控制单元，其配置成对机器人臂的操作进行阻抗控制，使得第一工件与第二工件接触，

其中，控制单元执行：

第一处理，以用于移动机器人手以及将在阻抗控制开始之前获取的值设定为第一目标值，以及

第二处理，以用于基于第一目标值进行阻抗控制。

2.根据权利要求1的机器人设备，其中，在第二处理之后，控制单元执行第三处理，用于进行阻抗控制直到力传感器的检测值等于或大于预设的第二目标值为止。

3.根据权利要求2的机器人设备，其中，在第二处理中，控制单元将检测值校正为将第一目标值用作基准的值，并将校正后的检测值视为0。

4.根据权利要求1的机器人设备，其中，在第一处理中，控制单元以预定速度将机器人手移动到操作开始位置。

5.根据权利要求1的机器人设备，其中，在第二处理中，控制单元将机器人手移动的速度设定为与第一处理中机器人手移动的速度相同的速度。

6.根据权利要求1的机器人设备，其中，在第二处理中，控制单元将机器人手移动的方向设定为与第一处理中机器人手移动的方向相同的方向。

7.根据权利要求1的机器人设备，其中，控制单元在第一处理中移动机器人手的方向是水平方向。

8.根据权利要求4的机器人设备，其中，由控制单元在第一处理中使用的检测值是在与机器人手从操作开始位置朝向操作完成位置移动的移动方向交叉的方向上的值。

9.根据权利要求1的机器人设备，其中，控制单元把在第一处理中开始阻抗控制之前获取的值设定为第三目标值，并且执行第二处理一段时间直到力传感器的检测值超过第三目标值。

10.一种机器人控制方法，机器人具有机器人臂、由机器人臂支撑并配置成握持第一工件的机器人手、以及配置成从机器人手接收力的力传感器，该方法用来对机器人臂的操作进行阻抗控制以使第一工件与第二工件接触，该方法包括：

第一步骤：移动机器人手，以及将在阻抗控制开始之前获取的值设定为第一目标值，以及

第二步骤：基于第一目标值进行阻抗控制。

11.根据权利要求10的方法，还包括第三步骤：在第二步骤之后进行阻抗控制直到力传感器的检测值等于或大于预设的第二目标值为止。

12.根据权利要求10的方法，其中，把在第一步骤中开始阻抗控制之前获取的值设定为第三目标值，并且执行第二步骤一段时间直到力传感器的检测值超过第三目标值为止。

13.一种制品制造方法，机器人具有机器人臂、由机器人臂支撑并配置成握持第一工件的机器人手、以及配置成从机器人手接收力的力传感器，对机器人臂的操作进行阻抗控制，以及制造出使第一工件与第二工件接触的制品，该方法包括：

第一步骤：移动第一工件，以及把在阻抗控制开始之前获取的值设定为第一目标值，以及

第二步骤：基于第一目标值进行阻抗控制。

14.根据权利要求13的方法，还包括第三步骤：在第二步骤之后进行阻抗控制直到力传感器的检测值等于或大于预设的第二目标值为止。

15.根据权利要求13的方法，其中，把在第一步骤中开始阻抗控制之前获取的值设定为第三目标值，并且执行第二步骤一段时间直到力传感器的检测值超过第三目标值为止。

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求10所述机器人控制方法的步骤。