[发明专利]控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质

权利要求书

1.一种控制横屏与竖屏模式切换的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；

实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；

如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；

建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄；

切换至竖屏模式之后，所述方法还包括：

控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；和/或

控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合；

所述实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到具体包括：

如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；所述第一角度根据所述移动终端横屏模式切换到竖屏模式的切换角度确定；

如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式；所述第二角度根据所述移动终端竖屏模式切换到横屏模式的切换角度确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。

3.一种控制横屏与竖屏模式切换的装置，其特征在于，所述装置包括：

模式获取单元，用于根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；

条件判断单元，用于实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；

显示模式切换单元，用于如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；

运动控制单元，用于建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄；

限位控制单元，用于控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；

和/或

耦合控制单元，用于控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合；

其中，所述显示模式切换单元具体用于如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式，所述第一角度根据所述移动终端横屏模式切换到竖屏模式的切换角度确定；

如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式，所述第二角度根据所述移动终端竖屏模式切换到横屏模式的切换角度确定。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

按键切换单元，用于接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。

5.一种云台，其特征在于，所述云台包括至少一处理器、存储器及接口，所述至少一处理器、存储器及接口均通过总线连接；

所述存储器存储可执行程序；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的可执行程序，使得所述云台执行权利要求1-2任一项所述的控制横屏与竖屏模式切换的方法。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述的控制横屏与竖屏模式切换的方法的步骤。