[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车换向系统及方法

说明书

本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车换向系统，包括车架，还包括液压支撑系统、换向驱动一体轴、驱动电机、轮架，所述轮架上设置可相对所述轮架旋转的驱动轮，所述驱动轮与所述换向驱动一体轴连接，所述轮架上设置有第一液压固定装置、第二液压固定装置；所述第一液压固定装置、第二液压固定装置工作状态切换实现换向。能够实现使得无人车在微小空间内调整位移和姿态增加了无人车的运行灵活性，同时保证了港口空间的利用率，使得集装箱搬运无人车的运用场景广泛，特别是在现有的港口环境改造中，减小了港口改造的成本。

技术领域

本发明涉及港口集装箱水平搬运无人车行进控制领域，具体而言，涉及一种港口集装箱水平搬运无人车换向系统及一种港口集装箱水平搬运无人车换向方法。

背景技术

在港口环境中，搬运集装箱常规需要人为开动卡车进行来回搬运，效率较低，常常出现排队等候的情况，造成资源浪费；现有的集装箱自动搬运车，通过导航技术和调度技术使得自动搬运车在港口环境中无人化运行，但是实际运行情况中，现有的集装箱自动搬运无人车仅有一个移动方向，对于空间窄小位置无法到达，使得一些搬运任务无法完成，为了实现无人化运行，增加了对港口环境要求，需要对集装箱自动搬运车所运行的场所进行改造，使得场所比较规整；但是改造港口环境所需要的成本较高，使得所述集装箱自动搬运车运用前景降低；另一方面，由于现有的集装箱自动搬运车只能单方向运行，为了保证了集装箱自动搬运车能够停靠在指定的工位上，常常需要额外的增加运行空间，使得调度的考虑因素增加，工作效率降低，也造成了港口空间利用率低的问题。

发明内容

本发明针对现有的集装箱自动搬运车对港口环境要求高所带来的运用前景较低的问题进行了改进，提供了一种便于提高调度运行效率，提升港口空间利用率的一种港口集装箱水平搬运无人车换向系统，包括车架，还包括与所述车架固定用于支撑所述车架的液压支撑系统、可相对所述车架旋转，旋转轴线为竖直的换向驱动一体轴、与所述车架固定用于驱动所述换向驱动一体轴旋转的驱动电机；还包括轮架，所述轮架上设置可相对所述轮架旋转的驱动轮，所述驱动轮的轮轴与所述换向驱动一体轴的输出端连接，所述轮架上设置有用于可使所述轮架相对所述车架固定或自由的第一液压固定装置，所述轮架上还设置有用于可使所述换向驱动一体轴相对所述轮架固定或者旋转的第二液压固定装置；当所述第一液压固定装置用于使所述轮架与所述车架相对固定时，所述第二液压固定装置用于使所述换向驱动一体轴可相对所述轮架旋转；当所述第一液压固定装置用于使所述轮架与所述车架相对自由时，所述第二液压固定装置用于使所述换向驱动一体轴可相对所述轮架固定；还包括控制器，所述控制器用于连接所述驱动电机、所述第一液压固定装置、所述第二液压固定装置。

进一步地，所述液压支撑系统用于在地面上支撑所述车架使所述驱动轮脱离所述地面；所述液压支撑系统包括与所述车架固定的第一液压缸、可被所述第一液压缸中液压油驱动相对所述第一液压缸直线运动的支撑杆、设置在所述支撑杆末端的支撑垫。

进一步地，所述驱动电机与所述车架固定，所述驱动电机的驱动轴安装有第一齿轮，所述换向驱动一体轴输入端设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述换向驱动一体轴与所述车架通过轴承铰接。

进一步地，所述驱动轮的轮轴支承在轮架的轴承上，所述轮轴上远离所述驱动轮的一端安装有第一锥齿轮，所述换向驱动一体轴的输出端安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。

进一步地，所述第一液压固定装置包括与所述轮架固定的第二液压缸，可被所述第二液压缸中液压油驱动相对所述第二液压缸直线运动的第一固定杆，所述车架上相对所述第一固定杆的末端设置有第一固定孔，所述第一固定孔可用于容纳所述第一固定杆的末端。

进一步地，所述第二液压固定装置包括与所述轮架固定的第三液压缸，可被所述第三液压缸中液压油驱动相对所述第三液压缸直线运动的第二固定杆，所述换向驱动一体轴上相对所述第二固定杆的末端位置设置有第二固定孔，所述第二固定孔可用于容纳所述第二固定杆的末端。