[发明专利]基于最小均方算法的堆垛机消噪方法

权利要求书

1.基于最小均方算法的堆垛机消噪方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤(A)，均衡器参数的初始化；

步骤(B)，均衡器参数的训练，得到最优均衡器；

在均衡器参数初始化过后，进行训练，完成权系数的训练和更新，使得最优均衡器的权系数达到最佳，误差信号最小，训练阶段采用最小均方算法更新权系数至最新；

步骤(C)，通过训练后的最优均衡器，均衡堆垛机的噪声信号，包括以下步骤，

(C1)，设定堆垛机的振动信号为S，叠加噪声后的信号为X；

(C2)，均衡器的权系数W(n)在经过训练过后，性能达到最佳滤波状态的最佳权系数W₁(n)，利用此时的最佳权系数W₁(n)对叠加噪声过后的信号X进行均衡除噪，n为训练数据个数；

(C3)，计算此时的误差信号，均衡后的信号Y＝X*W₁(n)^T，其中，W₁(n)^T为最佳权系数的转置；

(C4)，对比堆垛机振动信号S，叠加噪声后的信号为X及均衡后的信号Y三者，得到通过训练后的最优均衡器对堆垛机消噪效果。

2.根据权利要求1所述的基于最小均方算法的堆垛机消噪方法，其特征在于：步骤(A)，均衡器参数的初始化，均衡器的抽头系数长度为L，训练数据个数为n，误差信号为e(n)、期望信号为d(n),权系数W(n)的步长因子u,并初始化该最优均衡器的权系数W(n)＝[0 00....0]。

3.根据权利要求2所述的基于最小均方算法的堆垛机消噪方法，其特征在于：步骤(B)，训练阶段采用最小均方算法更新权系数至最新，包括以下步骤，

(B1)，设定权系数W(n)的步长因子为u，抽头个数为L,且权系数W(n)＝[0 0 0…0]；

(B2)，根据公式(1)和公式(2)，训练权系数W(n)到最佳权系数W₁(n)，

e(n)＝d(n)-W(n)^Tx(n) (1)

W₁(n)＝W(n-1)+ux(n)e(n) (2)

其中，W(n)^T表示权系数矩阵的转置；x(n)表示输入信号；当n＝n+1，更新公式(1)和公式(2)，直到误差信号e(n)的值小于阈值，得到最佳权系数W₁(n)。

4.根据权利要求3所述的基于最小均方算法的堆垛机消噪方法，其特征在于：所述阈值为10^-3。

5.根据权利要求2所述的基于最小均方算法的堆垛机消噪方法，其特征在于：所述步长因子u为0.0015。